ارزیابی عملکرد کنترل کننده مرتبه کسری Fuzzy PID برای بازوی ربات دو لینکی در حضور نویز

بازوی رباتیکی دو لینکی یک سیستم بشدت غیر خطی و چند و رودی و چند خروجی می باشد. بنابر این طراحی یک کنترل کننده ای کهدقت بالایی داشت باشد مورد توج مهندسین کنترل قرار گرفت است. در کار حاضر، روش کنترلی که برای این نوع بازوها ارائه شده است، کنترلکننده مرتب کسری تناسبی- انتگرال گیر- مشتق گیر فازی (FOFPID) می باشد که جهت کنترل موقعیت ربات بررسی شده است که مدلدینامیکی غیر خطی این بازو، با استفاده از روش لاگرانژ- اویلر فرمول سازی شده است. بازوی ربات در محیط MATLAB/Simulink شبیه سازیشده است و نتایج بدست آمده ی آن با Fuzzy PID مورد مقایسه قرار گرفت که این نتایج، برتری کنترل کننده ی پیشنهادی را در مقایسه باFuzzy PID معمولی نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

بازوی ربات ، حسابان کسری ، کنترل کننده FOFPID ، منطق فازی ، الگوریتم PS