CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

یک رویکرد کنترلی تطبیقی بکار برده شده در یک ربات 3 درجه آزادی

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۷ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۳۱۸ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: اتوماسیون و رباتیک
سال انتشار: ۱۳۸۸
کد COI مقاله: NMEC02_022
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۱۴۰.۶۱ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۷ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۷ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله یک رویکرد کنترلی تطبیقی بکار برده شده در یک ربات 3 درجه آزادی

  شهرام خلیلی ابهری - دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک – مکاترونیک دانشگاه علم و صنعت ایران
  امین میراحمدی - استادیار دانشکده مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران

چکیده مقاله:

در این مقاله با توجه به اهمیت کنترل سیستم های غیر خطی و قابل کنترل کردن وبهینه کردن آن ها یک رویکرد کنترل تطبیقی برای یک ربات با 3 درجه آزادی بکار گرفته شد و پس از استنتاج مدل دینامیکی ربات یک کنترلر تطبیقی برای آن بدست آمد که بصورت همزمان آن را کنترل نمود ، مدل بدست آمده در سیمولینک متلب شبیه سازی شده و نتایج بدست آمده از آنها نشان داد که با تغییر بهره سیستم و افزایش آن ، مقدار گشتاور اعمالی به مفاصل افزایش پیدا کرده و در مقابل زمان تطابق و زمان رسیدن به کمترین خطا کاهش چشمگیری پیدا نمود که با توجه به این مساله بایستی به یک تعادل خوب مهندسی رسید.

کلیدواژه‌ها:

سیستم غیر خطی ، خطی سازی ، کنترل تطبیقی ، ربات 3 درجه آزادی

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
http://www.civilica.com/Paper-NMEC02-NMEC02_022.html
کد COI مقاله: NMEC02_022

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
خلیلی ابهری, شهرام و امین میراحمدی، ۱۳۸۸، یک رویکرد کنترلی تطبیقی بکار برده شده در یک ربات 3 درجه آزادی، دومین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید، نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد، http://www.civilica.com/Paper-NMEC02-NMEC02_022.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (خلیلی ابهری, شهرام و امین میراحمدی، ۱۳۸۸)
برای بار دوم به بعد: (خلیلی ابهری و میراحمدی، ۱۳۸۸)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز:
تعداد مقالات: ۲۵۴۴۳
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.