CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

یک گریپر قابل برنامه ریزی حساس به سفتی برای جابجایی اشیا در سیستم های هپتیکی و روباتیک

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۱۲ | تعداد نمایش خلاصه: ۳۲۰ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۴
کد COI مقاله: NRIME01_073
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۹۰۲.۲۲ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۱۲ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۱۲ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله یک گریپر قابل برنامه ریزی حساس به سفتی برای جابجایی اشیا در سیستم های هپتیکی و روباتیک

  ساناز جباری - کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک ، دانشگاه اراک، دانشکده فنی و مهندسی، گروه مهندسی مکانیک، اراک
  مهدی مدبری فر - استادیار، مهندسی مکانیک دانشگاه اراک، دانشکده فنی و مهندسی، گروه مهندسی مکانیک اراک
مجتبی قدسی - استادیار، مهندسی مکانیک دانشگاه سلطان قابوس، دانشکده فنی و مهندسی، گروه مهندسی مکانیک و صنایع، مسقط، عمان

چکیده مقاله:

تشخیص سفتی اجسام در جابجایی ایمن اجسام ظریف اهمیت دارد. تعیین میزان سفتی یک بافت و جابجا کردن آن بدون آسیب رساندن به آن در عمل های جراحی از اهمیت برخوردار است. همچنین در صنعت، گرفتن و جابجا کردن اشیای حساس بدون آسیب رساندن به آن ها اهمیت ویژه ای دارد. در این مقاله روشی جدید برای جابجایی یک شیء ارائه می شود. این روش مبتنی بر استفاده از گربپری هوشمند جهت تشخیص سفتی جسم و سپس تنظیم قابل برنامه ریزی میزان نیروی اعمالی به جز برای جابجایی آن است. اجزای اصلی این سیستم شامل چهار بخش سنسور ای (سنسور های اندازه گیری نیرو و جابجایی)، الکتریکی (مرارت الکتریکی، سیستم پردازش اطلاعات لمسی و کنترل نیروی گیره بندی ) مکانیکی (مکانیسم گریپر و سیستم محرکه) و نمایشگر خروجی است. در این سیستم با استفاده از یک پتانسیومتر مقدار جابجایی گیره گریپر به دست آمده و برنامه میکرو کنترار با استفاده از فیذبک نیروی دریافت شده توسط لودسل نصب شده در محل گریپر مقدار سفتی را محاسبه می کند و سپس به موتور گریپر فرمان می دهد دو انگشت گریپر به چه میزان به یکدیگر نزدیک شوند تا بتوانند جسم را با نیروی مشخصی گرفته و جابه جا کنند. نتایج آزمایش ها بر روی انواع جسم ما باز تیپ های مختلف نشان دهنده موفقیت سیستم در به دست آوردن سفتی جسم و اعمال نیروی گیره بندی برنامه ریزی شده بر آن می باشد. این گریپر می تواند در انواع واسطه های هپتیکی با سیستم های رباتیک برای جابجایی اشیا استفاده شود.

کلیدواژه‌ها:

گریپر، هپتیک ، سفتی، روباتیک

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-NRIME01-NRIME01_073.html
کد COI مقاله: NRIME01_073

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
جباری, ساناز؛ مهدی مدبری فر و مجتبی قدسی، ۱۳۹۴، یک گریپر قابل برنامه ریزی حساس به سفتی برای جابجایی اشیا در سیستم های هپتیکی و روباتیک، کنفرانس بین المللی یافته های نوین پژوهشی در مهندسی صنایع و مهندسی مکانیک، تهران، موسسه آموزش عالی نیکان، https://www.civilica.com/Paper-NRIME01-NRIME01_073.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (جباری, ساناز؛ مهدی مدبری فر و مجتبی قدسی، ۱۳۹۴)
برای بار دوم به بعد: (جباری؛ مدبری فر و قدسی، ۱۳۹۴)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Salisbury, J. K. (1984), "Interpretation of contact geometries from force ...
  • Bicchi A. and Dario P. (1987), "Intrinsic tactile sensing for ...
  • Bicchi P. Salisbury J. K. and Dario P. 99 _ ...
  • Bicchi A. Bosio L. Dario P. Guiggiani M.. Manfredi E. ...
  • Eltaib M. E. H. Hewit J.R. (2003) "Tactile Sensing technoligy ...
  • Kattavenos N. Lawreson B Frank T.G., Pridham M. S., Keatch ...
  • Schostek S., Ho C. N., Kalanovic D., Schurr M.O. ...
  • minimally invasive surgery- A new technical approach, Minimally Invasive Therapy ...
  • Hosseini S. M., Kashani S. M., Najarian S., Panahi F. ...
  • Afshari E., Najarian S., Mazaheri K., Simforoush N...ajizadeh farkoush S. ...
  • Design and fabrication of a new tactile Sensor system use ...
  • Johnson K. _ Kendall K., Roberts A. D 97 _ ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: ۲۵۹۵
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.