CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

Controller Design for Cable-Suspended Robots Considering Actuator Saturation

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۹ | تعداد نمایش خلاصه: ۳۰۳ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۴
کد COI مقاله: NRIME01_079
زبان مقاله: انگلیسی
حجم فایل: ۴۱۱.۳۳ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۹ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۹ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله Controller Design for Cable-Suspended Robots Considering Actuator Saturation

  H. Tourajizadeh - Assistant professor, Department of mechanical engineering, Faculty of engineering, Kharazmi University, Tehran, Iran
  A. Arvani - M. Sc. of mechanical Engineering, Islamic Azad University, Science and Research Branch, Tehran, Iran,
  A. Tajik - M. Sc. of mechanical Engineering, Islamic Azad University, Science and Research Branch, Tehran, Iran,

چکیده مقاله:

This paper discusses the performance of a controller on parallel cable-suspended robots considering the saturation problem of the actuators. Controllers utilized with an integrator face problems when the motor passes its saturation limit. The phenomenon called integral wind-up” impedes the correct tracking of the set point and causes unpleasant over-shoots in control variable. The overshoot usually remains even after the saturation is over and might result in a complete instability. This effect is more remarkable when a sharp settling time in control system is required. Many anti wind-up techniques have been proposed to solve this problem. Some have a simple algorithm though inadequate transient response. Others have more efficiency with more complexity. There has been a challenge to choose a strategy with the proper trade off. In this paper, a modified back-calculation strategy has been augmented to a PID controller that has been used to control the speed of a DC PM motor. A model of the motor is established. Both electrical and mechanical equations of DC motors are considered in order to fulfill the most realistic model of the motor. Simulations on the control system of a cable-suspended robot are conducted in SIMULINK to verify the efficiency of the taken algorithm. The results show a reliable control on input voltage compared to the other anti-wind-up strategy.

کلیدواژه‌ها:

motor control, saturation, wind-up, back calculation

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-NRIME01-NRIME01_079.html
کد COI مقاله: NRIME01_079

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
Tourajizadeh, H.; A. Arvani & A. Tajik, ۱۳۹۴, Controller Design for Cable-Suspended Robots Considering Actuator Saturation, کنفرانس بین المللی یافته های نوین پژوهشی در مهندسی صنایع و مهندسی مکانیک, تهران, موسسه آموزش عالی نیکان, https://www.civilica.com/Paper-NRIME01-NRIME01_079.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (Tourajizadeh, H.; A. Arvani & A. Tajik, ۱۳۹۴)
برای بار دوم به بعد: (Tourajizadeh; Arvani & Tajik, ۱۳۹۴)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Gexue R., Qiuhai L., Ning H., Rendong N. and Bo ...
  • Williams R. L. and Gallina P., (2003), Translational planar cable ...
  • Oh S.R., (2006), Cable Suspended Robots: Control approaches and applications, ...
  • Zi B., Duan B.Y., Du J.L., and Bao H., (2008), ...
  • Bohn C. and Atherton D. P., (1995), An analysis package ...
  • Astrom K. j. and Hagglund T., (1995), PID Controllers: theory, ...
  • Valenzuela J M., (2008), Experimental comparison of saturated velocity controllers ...
  • Krishnan R., (2001), Electric motor drives: modelling, analysis, and control, ...
  • Korayem M. H., Tourajizadeh H., Bamdad M., (2010), Dynamic load ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: ۸۴۲۷
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.