کنترل بهینه روبات بازرس درون لوله های پیچشی

در این مقاله کنترل یک روبات بازرس درون لوله پیچشی به کمک کنترلر بهینگی تنظیم کننده خطی درجه دوم LQR انجام شده است. روبات های بازرس لوله برای پوشش تکیه کارها در محیط های بین قابل دسترس انسان و محیط های خطرناک تر راضی شده اند. با این محدودیت ها، بازرسی لوله ها بسیار لازم و جدی می شود. در این مقاله در راستای کنترل بهینه همچنین سینماتیک یک روبات بازرس درون لوله های پیچشی بررسی و مقابله دینامیکی آن استخراج شده است. فضای حالت خطی شده سیستم، استخراج و بر اساس این مدل قطعی ده، کنترل پذیری، مشاهده پذیری و پایداری سیستم بررسی شده است. پاسخ سیستم در حالت حلقه باز و حلقه بسته مقایسه و پایداری سیستم در حالت حلقه بسته ثابت شده است. به منظور صحه سنجی طراحی صورت گرفته، شبیه سازی در محیط MATLAB 100 گرفته و نتایج با کارهای قبلی و همچنین با کنترلر معمولی مقایسه گشته است . پاسخ و ورودی اعمالی به سیستم حاصل از ضرایب بهره بهینه ، با ضرایب کنترلی حاصل از روش جا نمایی قطب ها و همچنین با ضرایب تصادفی مقایسه شده است و در نهایت مشاهده شده است که پاسخ کنترلر بهینه ی LQR مصرف انرژی کمتر و به بالاترین را تأمین می کند.

کلیدواژه ها:

روبات بازرس درون لوله ، سینماتیک و دینامیک روبات بازرس ، کنترل بهینه ، جانمایی قطب ها ، LQR