تحلیل سفتی بازویی رباتیک سریال شش درجه آزادی
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 566
فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NRIME01_095
تاریخ نمایه سازی: 27 بهمن 1394
چکیده مقاله:
در بازوهای رباتیک سریال ، سفتی نقش تعیین کننده ای را در بدعت مجری نهایی ایفا می کند. در بسیاری از روبات های صنعتی سریال علت نادیده گرفتن تغییر شکل های اجزاء انعطاف پذیر، امکان دستیابی به دقت های بسیار بالا فراهم نمی شود. از این رو در این مقاله با در نظر گرفتن ضرایب سفتی مفصل ها، یک روش ساده را به منظور به دست آوردن ماتریس سفتی بازوهای مکانیکی ماهر 6R ، در نقاط انتخاب شده از فضای کاریه آن ها مورد بررسی قرار داده ایم. در این روش مدل الاستوسینماتیک بازوهای مکانیکی ماهر 6R به صورت یک زنجیره سینماتیکی سریال، متشکل از شش لینک صلب که توسط مسئله های دورانی ایده آل (بدون لقی و اجزای تغییرشکل پذیر) و دارای راه اندازی های با خاصیت الاستیک پیچشی به یکدیگر متصل شده اند در نظر گرفته شده است. مدل های ارائه شده برای تجزیه و تحلیل جابجایی مجری نهایی تحت نیروی اعمالی در شرایط شبه استاتیکی مورد استفاده قرار می گیرند. بازوی مکانیکی ماهر Puma560 به عنوان یک نمونه مطالعاتی در این مقاله مورد استفاده قرار گرفته است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مهدی حسن زاده سبلویی
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، پژوهشکده مکانیک و فناوری های ساخت، دانشگاه صنعتی مالک اشتر تهران
احمدرضا خوگر
دانشیار پژوهشکده مکانیک و فناوری های ساخت، دانشگاه صنعتی مالک اشتر تهران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :