استفاده از الگوریتم کنترل تردیدی برای کنترل ثبات دو درجه آزادی جهت توان بخشی دست انسان

در این مقاله برای کنترل روبات دو درجه آزادی که جهت توان بخشی دست انسان به کار می رود که تعداد ربات به صورت پاندول دو تکه ای مدل سازی شده است. تکه ی بالایی نقش بازو و تکه ی پایینی نقش ساعد را ایفا می کنند. با استفاده از معادلات لاگرانژین و اویلر- لاگرانژ معادلات دینامیکی حاکم بر روبات نوشته شده است. از دو نوع کنترلر برای کنترل بابات استفاده شده است که عبارتند از: کنترلر مشتق تناسبی و کنترلر مستقیم . الگوریتم گشتاور لازم برای کنترل موقعیت هایی که توان بخشی را از طریق فیدبک یاد گرفته و به عنوان گشتاور مستقیم در حرکت بعدی استفاده می کند. و از هر بار آموزش و تکرار حرکت، خطای مطلق کمتر شده و مسیر طی شده توسط رباط به وسیله مورد نظر جهت توان بخشی نزدیک تر می شود. این تمایل به کاهش خطا با آموزش و تکرار حرکت، همان کنترل تطبیقی است.

کلیدواژه ها:

توان بخشی ، دست ، رباتیکی ، ربات ، دو درجه آزادی