CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

استفاده از الگوریتم کنترل تردیدی برای کنترل ثبات دو درجه آزادی جهت توان بخشی دست انسان

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۱۱ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۳۷ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۴
کد COI مقاله: NRIME01_320
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۶۱۲.۶۹ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۱۱ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۱۱ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله استفاده از الگوریتم کنترل تردیدی برای کنترل ثبات دو درجه آزادی جهت توان بخشی دست انسان

  محمدرضا عبدنیان - دانشجو، گروه مکانیک، واحد خمینی شهر، دانشگاه آزاد اسلامی خمینی شهر / اصفهان
  مصطفی پیرمرادیان - عضو هیئت علمی، گروه مکانیک، واحد خمینی شهر، دانشگاه آزاد اسلامی خمینی شهر / اصفهان

چکیده مقاله:

در این مقاله برای کنترل روبات دو درجه آزادی که جهت توان بخشی دست انسان به کار می رود که تعداد ربات به صورت پاندول دو تکه ای مدل سازی شده است. تکه ی بالایی نقش بازو و تکه ی پایینی نقش ساعد را ایفا می کنند. با استفاده از معادلات لاگرانژین و اویلر- لاگرانژ معادلات دینامیکی حاکم بر روبات نوشته شده است. از دو نوع کنترلر برای کنترل بابات استفاده شده است که عبارتند از: کنترلر مشتق تناسبی و کنترلر مستقیم . الگوریتم گشتاور لازم برای کنترل موقعیت هایی که توان بخشی را از طریق فیدبک یاد گرفته و به عنوان گشتاور مستقیم در حرکت بعدی استفاده می کند. و از هر بار آموزش و تکرار حرکت، خطای مطلق کمتر شده و مسیر طی شده توسط رباط به وسیله مورد نظر جهت توان بخشی نزدیک تر می شود. این تمایل به کاهش خطا با آموزش و تکرار حرکت، همان کنترل تطبیقی است.

کلیدواژه‌ها:

توان بخشی، دست، رباتیکی، ربات، دو درجه آزادی

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-NRIME01-NRIME01_320.html
کد COI مقاله: NRIME01_320

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
عبدنیان, محمدرضا و مصطفی پیرمرادیان، ۱۳۹۴، استفاده از الگوریتم کنترل تردیدی برای کنترل ثبات دو درجه آزادی جهت توان بخشی دست انسان، کنفرانس بین المللی یافته های نوین پژوهشی در مهندسی صنایع و مهندسی مکانیک، تهران، موسسه آموزش عالی نیکان، https://www.civilica.com/Paper-NRIME01-NRIME01_320.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (عبدنیان, محمدرضا و مصطفی پیرمرادیان، ۱۳۹۴)
برای بار دوم به بعد: (عبدنیان و پیرمرادیان، ۱۳۹۴)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Antonio, F. and Caterina, P. and Carmelo, C. (20 12), ...
  • Andrade, A.O. and Pereira, A.A. and Walter, S. (2014), " ...
  • Ricardo, A. and Hassan, K.A. and Mostafa, S.A. (2013), generalized ...
  • Dongling, W. and Aiguo, X. (20 13), "Fractional variational integrators ...
  • Ogata, K. (20 10), Modern control engineering", 5th edition, Pearson ...
  • Etienne, B. (2 007), "Signals, systems and control", Biomedical Engineering ...
  • Qiang, Z. and Shu-Rong, L. and Xiao-Shan, G. (20 13), ...
  • Subramaniam, P. and Arif, W.O, and Velappa, G. (2 009) ...
  • Huang, J. and Yang, C. and Ye, J. (20 14), ...
  • 0]Armendariz, J. and Parra-Vega, _ and Garcia, R.(2012), " Dynamic ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه آزاد
    تعداد مقالات: ۱۶۳۳
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.