بهینه سازی انحنای لوله در رباط پیوسته نوع لوله های هم مرکز به منظور حرکت در مسیرهای مشخص

ربات پیوسته نوع لوله های هم مرکز از تعدادی لوله خمیده تشکیل شده است. قدم اول در بهینه سازی این ربات، بهینه سازی انحنای یک لوله خمیده برای حرکت در مسیر مشخص می باشد. در این مقاله، هدف پیدا کردن انحنای لوله ای است که بتواند طولانی ترین مسیر را بدون برخورد با مرزها طی کند، چرا که یکی از اهداف بهینه سازی کم کردن تعداد لوله ها است. اگر هر لوله مسیر بیشتری طی کند، در نهایت برای طی کردن یک مسیر مشخص نیاز به تعداد کمتری لوله خواهد بود. با کم کردن تعداد لوله ها روابط ساده تر خواهد شد. بهینه سازی در این مقاله در حالت دو بودید و با استفاده از الگوریتم ژنتیکی انجام شده است. نتایج به دست آمده از این تحقیق بیانگر سودمندی روش پیشنهادی در بهینه سازی این روبات پیوسته می باشد.

کلیدواژه ها:

بهینه سازی ، رباط لوله هم مرکز ، الگوریتم ژنتیکی