CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

الگوریتم جسم زنجیره ای برای مدلسازی دینامیکی و شبیه سازی یک خودروی زیر سطحی مجهز به بازوی مکانیکی ماهر

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۱۳ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۱۷۰ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۸۱
کد COI مقاله: NSMI04_034
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۲۷۳.۹ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۱۳ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۱۳ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله الگوریتم جسم زنجیره ای برای مدلسازی دینامیکی و شبیه سازی یک خودروی زیر سطحی مجهز به بازوی مکانیکی ماهر

محمدخلج امیرحسینی - کارشناس ارشد مکانیک ، بخش مهندسی شرکت صنعتی دریایی ایران (صدرا)
  علی مقداری (شناسه پژوهشگر - Researcher ID: ۶۷۵۹)
استاد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
  غلامرضا وثوقی - استادیار دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه صنعتی شریف

چکیده مقاله:

در این مقاله یک الگوریتم شبیه سازی دینامیکی کارآمد برای یک خودروی رباتیکی زیر ابی (Underwater Robatic Vehicle) مجهز به یک بازوی مکانیکی ماهر N درجه ازادی ارائه شده است و نتایج شبیه سازی مورد بحث و بررسی قرار گرفته اند. نیروهای هیدرودینامیکی متنوعی که بر سیستم های زیر آبی اثر می کنند. در شبیه سازی گنجانده شده آن. اثرات هیدرودینامیکی در نظر گرفته شده جرم افزوده، درگ ویسکوز، بویانسی و شتاب سیال می باشند. بعلاوه مدل تراسترهای URV نیز بدست آمده است و اثرات متقابل خودرو و تراستر در نظر گرفته شده اند و با استفاده از یک ماتریس نگاشت، نیروها و گشتاورهای تراسترها به نیروها و گشتاورهای وارد بر مرکز جرم URV تبدیل شده اند.

کلیدواژه‌ها:

خودروی رباتیکی زیر آبی ، اثرات هیدرودینامیکی ، الگوریتم جسم زنجیره ای

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-NSMI04-NSMI04_034.html
کد COI مقاله: NSMI04_034

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
امیرحسینی, محمدخلج؛ علی مقداری و غلامرضا وثوقی، ۱۳۸۱، الگوریتم جسم زنجیره ای برای مدلسازی دینامیکی و شبیه سازی یک خودروی زیر سطحی مجهز به بازوی مکانیکی ماهر، چهارمین همایش ملی صنایع دریایی ایران، تهران، انجمن مهندسی دریایی ایران، https://www.civilica.com/Paper-NSMI04-NSMI04_034.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (امیرحسینی, محمدخلج؛ علی مقداری و غلامرضا وثوقی، ۱۳۸۱)
برای بار دوم به بعد: (امیرحسینی؛ مقداری و وثوقی، ۱۳۸۱)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • I . Schj 0lberg, T. I.Fosen, *Modelling and Control of ...
  • Maneuvering and Control (MCMC 94) pp. 45-57, Southhampton, UK, September ...
  • s .McMi llan, D .E _ Orin.R.B .McGhee, _ Efficient ...
  • S . McMillan, D. E.Orin, R.B .McGhee, ،Efficient dynamic simulation ...
  • T.J .Tarn, G.A. Shoults, S .P.Yang, *"A dynamic model for ...
  • T.W. Mclain, S.M. Rock, *Experiments in hydrodynamic modeling of an ...
  • T.W.Mclain, S .M .Rock, M .J.Lee, *Experiments in the Coordination ...
  • A. J .Healey, S.M.Rock, S .Cody, D .Miles, and J.P ...
  • R. Bachmayer, L .L . Withcomb, and M.A .Grosenbaugh, ، ...
  • 0]M.Caccia, G .Indiveri, G .Veruggio, *Modelling and Identification of Open-Frame ...
  • 1]J.C.Kinsey, _ C h aracterization in the Autonomous Benthic Explorer, ...
  • 2] J .N _ Newman, '، Marine hydrodynam _ , ...
  • 4]D .C.Karnopp, D .L .Maragolis, R.C _ Rosenberg, *System dynamics: ...
  • 5] R. F eatherstone, ،#Robot Dynamics Algorithms?, Kluwer Academic Publishers, ...
  • 6]R. F eatherstone, D .Orin, *Robot dynamics: equations and algorithms ...
  • L.C.Alaoui, and A.Lebrun, ،#eedback Control of a Permanent Magnet Stepper ...
  • 8]A .Khanicheh, A .Tehranian, A. Meghdari, and M. S. Sadeghipour, ...
  • Modelling and Simulation of ؛ [19]M. Amir Hosseini, A. Meghdari, ...
  • محمد خلج امیر حسینی، مدلسازی دینامیکی، شبیه سازی و شناسایی ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.