CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

کنترل مود لغزشی هوشمند ربات AUV

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۱۳ | تعداد نمایش خلاصه: ۲۸۹۳ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۸۳
نوع ارائه: شفاهی
کد COI مقاله: NSMI06_047
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۱.۸۷ مگابات (فایل این مقاله در ۱۳ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۱۳ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله کنترل مود لغزشی هوشمند ربات AUV

حسن صیادی - استادیار
فرشید فردی - کارشناس ارشد

چکیده مقاله:

در این مقاله ابتدا الزامات و مشکلات دستیابی به اعماق دریاها و اقیانوسها ارائه می شود. با مقایسه روشهای مختلف صنعت زیر آب برای دستیابی به اعماق ، ربات AUV بعنوان یکی از بهترین گزینه ها تا حال حاضر معرفی می گردد. به علت عدم امکان مدلسازی تحلیل اثرات هیدرودینامیکی وارد بر ربات و کوپل بودن آن با اثرات دینامیکی ، معادلات دینامیک سیستم دارای عدم قطعیت های پارامتریک و ساختاری می باشند. ضرایب نامعلوم مدل دینامیکی در چهار جهت حرکت اصلی ربات با اطلاعات آزمایشی موجود از ربات Twin-Berger2 تخمین زده می شود. نیاز به یک روش کنترلی پیشرفته برای مدل AUV اجتناب ناپذیر است. کنترل مود لغزشی هوشمند بعنوان یک روش کنترلی مناسب و کارا معرفی و شرح داده می شود. کنترلر با روش مود لغزشی هوشمند برای این مدل طراحی و در نرم افزار Matlab شبیه سازی می گردد. شبیه سازی کامپیوتری انجام شده نشان می دهد که هوشمند نمودن روش کنترلی مود لغزشی دومزیت مهم دارد. اولین مزیت چند منظوره شدن ربات است زیرا سیستم درمقابل تغییرات پارامترهای دینامیکی ربات مقاوم می گردد. مزیت دیگر عدم نیاز به آزمایشات پر هزینه و زمان بر الگوریتمهای شناسایی سیستم و کاهش علمیات مربوط به تنظیم نهایی سیستم کنترلی می باشد.

کلیدواژه‌ها:

کنترل مقاوم ، مواد لغزشی ، تطبیقی ، رباتهای زیر آبی ، رباتهای زیر آبی خودکنترل

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-NSMI06-NSMI06_047.html
کد COI مقاله: NSMI06_047

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
صیادی, حسن و فرشید فردی، ۱۳۸۳، کنترل مود لغزشی هوشمند ربات AUV، ششمین همایش ملی صنایع دریایی ایران، بندرعباس، انجمن مهندسی دریایی ایران، https://www.civilica.com/Paper-NSMI06-NSMI06_047.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (صیادی, حسن و فرشید فردی، ۱۳۸۳)
برای بار دوم به بعد: (صیادی و فردی، ۱۳۸۳)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • توکلی صابری، احمد رضا، بررسی مقدماتی ROVها"، دانشگاه صنعتی شریف، ...
  • Slotine, J.J.E. , Li, W., _ Applied Nonlinear Control ", ...
  • Utkin, V. , Guldner, J. , Shi, J., "Sliding Mode ...
  • Yoerger, D.R., Slotine, J.J.E., "Adaptive Sliding Control of an Experimental ...
  • ICristi, R., Papovlias, F.A., Healy, A.J., "Adaptive Sliding Mode Control ...
  • Fossen, Thor I., "Guidance and Control of Ocean Vehicles", John ...
  • Sayyaadi, H. "Artificial Neural Network, Theory and Application to Dynamics ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.