CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

هدایت و کنترل یک ربات زیر سطحی برای پرهیز از برخورد با موانع متحرک

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۲۴ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۷۶۳ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۸۵
نوع ارائه: شفاهی
کد COI مقاله: NSMI08_044
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۵۰۴.۴۱ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۲۴ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۲۴ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله هدایت و کنترل یک ربات زیر سطحی برای پرهیز از برخورد با موانع متحرک

  حسن صیادی - استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
  عبدالرضا باباخانی - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف

چکیده مقاله:

در این مقاله ابتدا یک نوع ربات زیر سطحی با نام NEROV ساخته شده در دانشگاه Trondheim نروژ انتخاب و معادلات دینامیکی آن نوشته شده و با استفاده از روش بهینه سازی برنامه ریزی دینامیک، برای آن یک مسیر بهینه ی انرژی طراحی می شود. در محیطی که ربات حرکت می کند، موانع متحرک وجود دارند. مشاهده می شود که مسیر طراحی شده یک مسیر هموار بوده و انرژی مصرفی آن کمیته می شود. پس از طراحی مسیر، برای ربات با استفاده از روش اسلاتین ولی، سیستم کنترل خودکار جهت اجرای طی مسیر توسط ربات طراحی می شود . در این مقاله، از اثر غیر مستقیم حرکت مانع بر دینامیک ربات صرفنظر شده وفرض شده است که معادلات دینامیک حرکت ربات در محیط تغییری نمی کنند.

کلیدواژه‌ها:

طراحی مسیر ، کنترل ، موانع متحرک ، رباتهای زیر سطحی ، برنامه ریزی دینامیک ، تابع همیلتونی

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-NSMI08-NSMI08_044.html
کد COI مقاله: NSMI08_044

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
صیادی, حسن و عبدالرضا باباخانی، ۱۳۸۵، هدایت و کنترل یک ربات زیر سطحی برای پرهیز از برخورد با موانع متحرک، هشتمین همایش ملی صنایع دریایی ایران، بوشهر، انجمن مهندسی دریایی ایران، https://www.civilica.com/Paper-NSMI08-NSMI08_044.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (صیادی, حسن و عبدالرضا باباخانی، ۱۳۸۵)
برای بار دوم به بعد: (صیادی و باباخانی، ۱۳۸۵)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • S.Waydo & Richard M.Murray, ?Vehilcle Motion Planning Using Stream Funtions?, ...
  • M.I.Riberio & P. Lima, ?Motion Planning" Institute of Systems and ...
  • J.Rief&M. Sharir, ?Motion Planning in The Presence of Moving Obstacles?, ...
  • Kiku Fuj imura, 'Time minimal Paths amidst Moving Obstacles in ...
  • T.I.Fossen, ?Guidance and Control of Ocean Vehicles?, University of Trondheim, ...
  • L.Lapierre, D .Soetanto, A.Pascoal _ ^ Nonlinear Path Following with ...
  • JT.I.Fossen, J.G.Balchen, "The NEROV Autonomous Underwater Vehicle", Department of Engineering ...
  • Byron S.Gottfried & Joel Weisman, ?Introduction to Optimization Theory', Department ...
  • Morton.M. Denn, 'Optimization By variational Methods?, Department of Chemical Engineering, ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز:
    تعداد مقالات: ۱۸۲۵۲
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.