طراحی و ساخت ربات زیرآبی خودکار SUT1
محل انتشار: دهمین همایش ملی صنایع دریایی ایران
سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,984
فایل این مقاله در 17 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NSMI10_088
تاریخ نمایه سازی: 27 مرداد 1388
چکیده مقاله:
طراحی و ساخت یک AUV شامل مراحل و حوزه های مختلفی است که دراین مقاله سعی شده است برای نمونه SUT-1 تشریح گردند. طراحی و ساخت نمونه آزمایشگاهی ربات SUT-1 AUV برای موقعیت یابی در زیرآب و رسیدن به موقعیت از پیش تعیین شده، به عنوان یک پژوهش کاربردی مورد انجام گرفته است. در این راستا مراحل طراحی و ساخت و خرید تجهیزات مورد نیاز و مدلسازی آن به پایان رسیده است و پیاده سازی الگوریتم کنترلی آن در مراحل پایانی قرار دارد . همچنین این ربات در ابتدا به صورت ربات زیرآبی کنترل از راه دور (ROV) در آزمایشگاه مهندسی دریای شریف مورد تست در آب قرار گرفت و نتایج خوبی در پی داشت. هدف از ساخت SUT-1 AUV ایجاد امکان حرکت صفحه ای تا عمق 5 متری و رسیدن به نقطه از پیش تعیین شده تا شعاع حدود یک کیلومتر می باشد. از این رو از چهار عدد تراستر برای حرکت در جهات پیشروی (Surge)، عمقی (Heave) و دورانی (Yaw) استفاده شده است. دراین مقاله به مرور اجمالی به اقدامات انجام شده برای طراحی و ساخت sut-1 auv پرداخته شده و نکات مهمی که در طراحی و ساخت آن مورد توجه واقع شده اند، تشریح شده است.
کلیدواژه ها:
ربات زیرآبی خودکنترل Autonomous Underwater Vehicle - پیشران Thruster - مدل دینامیکی - کنترل
نویسندگان
صفا همیانی
کارشناس مهندسی صنایع، پژوهشکده علوم و فناوری مهام
ابوالفضل محمدی جو
دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک، دانشگاه علم و صنعت
رضا اسعدی
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک دانشگاه امیرکبیر
محمدسعید سیف
دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :