بررسی و تحلیل اثر تاخیر زمانی بر پایداری و عملکرد یک شناور خودکار زیرسطحی

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 609

فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

NSMI17_217

تاریخ نمایه سازی: 12 تیر 1395

چکیده مقاله:

تاخیر زمانی جزء لاینفک سیستمهای مکانیکی از جمله شناورهای زیرسطحی است. عملگرهایی که فرمان های کنترلی را برای شناور تامین میکنند دارای تاخیر در عکس العمل می باشد. در این مقاله اثر تاخیر زمانی روی عملکرد و پایداری شناورهای زیرسطحی نوع اژدرگون مورد بررسی قرار گرفتهاست. بدین منظور از معادلات خطی حاکم بر این نوع شناور بهره برده و کنترل فیدبک حالت پیوسته برای کنترل شناور مورد استفاده قرار گرفته است.به منظور نزدیک تر بودن به نتایج واقعی از مشاهده گر حالت کاهش یافته برای تخمین متغیرهای حالت کمک گرفته شده است. نتایج نشان می دهد،وجود تاخیر در معادلات می تواند مسیر کنترل شده را از حالت مطلوب خارج کرده و اثرات نامطلوبی داشته باشد. نتایج این مقاله نشان می دهد در تاخیرهای زمانی کوچک عملکرد سیستم نامطلوب بوده و فراجهش بزرگ در سیستم ایجاد خواهد شد. همچنین نتایج نشان می دهد تاخیرهای زمانی بزرگ سبب ناپایداری سیستم خواهد شد

نویسندگان

آراز حمایلی مهربانی

دانشجو مقطع کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه حکیم سبزواری سبزوار؛

رضا حسن زاده قاسمی

استادیار گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه حکیم سبزواری سبزوار؛

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • شمشیری امیر کلایی، فریار، حسن‌زاده قاسمی، رضا _ "اری‌ی‌ک ب‌ات ...
  • قنواتی، مهدی؛ قنبرزاده، افشین."هدایت و کنترل یک ربات زیرآبی به ...
  • شمشیری امیرکلایی، فریار، حسن زاده قاسمی، رضا _ "کنترل گسسته ...
  • von Alt, C., " Autonomous Underwater Vehicles" Autonomous Underwater Lagrangian ...
  • Ewart, T. E., "Observations from Straight Line Isobaric Runs of ...
  • Endicott, D. L., Khul, G. R., "The Fast Area Search ...
  • Michel, J. L., and Le Roux, H., "Epulard: Deep bottom ...
  • von Alt, C. J., Allen, B., Austin, T., Stokey, R. ...
  • Yuh, J." Design and Control of Autonomous Underwater Robots: A ...
  • Healey, A.J. and Marco, D.B. "Experimental Verification of Mission Planning ...
  • Moraes, H. F. _ R.M. Cumming, H.P. and Silva, W.M. ...
  • نمایش کامل مراجع