کنترل حرکت یک شناور سطحی با استفاده از روش مدلغزشی بازگشت به عقب در مدل چهار درجه ی آزادی

در این مقاله مسئله ی کنترل یک شناور سطحی بدون سرنشین تندرو برای ردیابی یک مسیر مطلوب بررسی شده است لذا ابتدا مدل چهار درجه ی آزادی یک شناور ارائه می شود و با یک تغییر مختصات فرم کانونیکال آن را بدست می آوریم سپس یک کنترل کننده ی بازگشت به عقب که با مد لغزشی ترکیب شده است برای فرم کانونیکال طراحی می شود تا بتواند یک مسیر مطلوب که از پیش مشخص می باشد را ردیابی نماید همچنین با استافده از روش تابع لیاپانف پایداری سیستم پیشنهاد شده تضمین می گردد در مرحله ی آخر نتایج روش پیشنهادی را با استفاده از شبیه سازی های عددی مورد بررسی قرار می گیرد.

کلیدواژه ها:

شناور سطحی ، بدون سرنشین تندور ، حرکت چهار درجه ی آزادی ، کنترل مدل لغزشی ، کنترل بازگشت به عقب