طراحی و ساخت ربات بازرسی شبکه های فاضلاب با قابلیت تغییر مسیر وحرکت در لوله فاضلاب با بستر نامناسب

بازرسی شبکه های فاضلاب به دو منظور معمولا صورت می گیرد،یکی قبل از بهره برداری به منظور بررسی عملکرد پیمانکار )اتصالات بین لولهها،صحت انجام انشعابات،نظافت کامل داخل لوله از مصالح ساختمانی زمان اجرا،رعایت شیب مناسب،دفرمگی در مقطع لوله،پارگیها،شکافها،اتصال قطعات آب بندو واشرها و ...(و دیگری بعد از بهره برداری بصورت دوره ای به منظور تعیین وضعیت شبکه از نظر خوردگی ،گرفتگی و میزان رسوبات،نفوذ اجسام خارجی،تغییر شکل،شیب ، رسوب چربی بر جداره لوله ،حرکات بستر لوله،نشت فاضلاب از لوله به بیرون و سایر موارد در شبکه ضروری می باشد.استفاده از ربات برای چنین ماموریتی بسیار مفید بوده و انجام بازرسی را امکان پذیر می کند.در این مقالهیک نمونه ربات با قابلیتهای خاص بازرسی شبکه های فاضلاب که ضد آب بوده ،طراحی وپیاده سازی شده است.بستر ربات قابلیت حرکت درمحیط فاضلاب و عبور از موانع کوچک را داشته و دسترسی به داخل شبکه را فراهم می کند.ربات قابلیت نصب دو نوع دوربین بصورت جدا یاهمزمان را دارد که یکی از دوربین ها که جهت آن قبل ورود به لوله توسط اپراتور تنظیم می شود)که معمولا هم رو به جلو تنظیم می شود( غیر قابل چرخش از راه دور و ثابت میباشد و دوربین دیگری قابلیت چرخش به سمت دیواره لوله را در دو جهت دارا بود و تصویر کامل و با کیفیتی رااز دیواره داخلی لوله تهیه می کند.کنترل ربات از طریق یک کنسول کنترل که در بیرون از لوله مستقر شده است،صورت می گیرد.ارتباط اینکنسول با ربات از طریق یک کابل مخصوص که سیگنال تصویر و تغذیه را به ربات انتقال می دهد ، عملی می گردد.این ربات در شرایط واقعی تست شده و عملکرد سیستم و نقاط قوت و ضعف آن مورد بحث قرار گرفته است

کلیدواژه ها:

ربات بازرسی ، شبکه فاضلاب ، منهول ، لوله