تبدیل معادلات حرکت روباتهای سیار چرخداربه دستگاههای زنجیرهای روبات ماشین مانند کامیون آتشنشانی

بدلیل اهمیت زیاد روبات های چرخدار و قابلیت تبدیل آنها به دستگاههای زنجیره ای در این مقاله ابتدا مباحث هندسه ریمانی شامل الصاقهای آفین، قیود غیرهولونومی و نحوه بدست آوردن معادلات حرکت دستگاههای مکانیکی غیرهولونومی زیرفعال بااستفاده از اصل لاگرانژ المبرت و الصاق آفین غیرهولونومی بیان - شده و در ادامه بعد از معرفی دستگاههای زنجیرهای، دو نوع از روبات های پرکاربرد چرخ دار که دارای قیود غیرهولونومی میباشند وهمچنین قابلیت تبدیل به دستگاههای زنجیرهای را دارند; کامیون آتشنشانی با تریلر و روبات ماشین مانند آورده شده و بعد از استخراج معادلات حرکت، نحوه تبدیل معادلات آنها به دستگاه زنجیرهای تشریح شده است و معادلات حرکت آنها بصورت دستگاهزنجیرهای بیان شده است که این میتواند در آینده تحلیل پایداری، طراحی کنترل و همچنین کنترل بهینه روباتهای چرخدار را بصورت دستگاههای زنجیرهای بررسی و بکارگیری کرد.

کلیدواژه ها:

الصاق آفین غیرهولونومی ، روباتهای چرخدار ، دستگاههای زنجیرهای ، روبات ماشین مانند ، کامیون آتشنشانی