CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

ارائه سینماتیک دقیق ربات های پیوسته به کمک تحلیل هندسی جهت طراحی مسیر آن

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۱۵ | تعداد نمایش خلاصه: ۲۵۳ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۴
کد COI مقاله: REGCMAES02_098
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۱.۰۵ مگابات (فایل این مقاله در ۱۵ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۱۵ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله ارائه سینماتیک دقیق ربات های پیوسته به کمک تحلیل هندسی جهت طراحی مسیر آن

  مسعود هاشم زاده کوشکی - دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهر مجلسی
  سعید بهبهانی - استادیار دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان

چکیده مقاله:

در این مقاله به بیان تکنیکی برای مدلینگ سینماتیک مستقیم و معکوس، با استفاده از تحلیل هندسی ساختار ربات های پیوسته می پردازیم و در ادامه یک دسته معادلات ریاضی ساده برای ارتباط پارامترهای اصلی آن بیان می کنیم. سپس مروری بر سینماتیک می پردازیم و در ادامه یک دسته معادلات ریاضی ساده برای ارتباط پارامترهای اصلی آن بیان می کنیم. سپس مروری بر سینماتیک ربات به روش دناویت هاتنبرگ (H-D) پرداخته و آن را روش جدید مقایسه می کنیم و در پایان الگوریتمی جهت بر طرف کردن خطای روش دناویت هاتنبرگ که در اثر فرض خمش یکسان ربات ایجاد می شد که با اعمال کردن ضرب برداری قسمت های غیر خمش یافته در سینماتیک ربات های پیوسته به کمک روش هندسی مدلی جهت پیاده سازی طراحی مسیر ربات بدست می آوریم.

کلیدواژه‌ها:

پیکره بندی، سینماتیک، خمیدگی، طول قوس، طراحی مسیر

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-REGCMAES02-REGCMAES02_098.html
کد COI مقاله: REGCMAES02_098

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
هاشم زاده کوشکی, مسعود و سعید بهبهانی، ۱۳۹۴، ارائه سینماتیک دقیق ربات های پیوسته به کمک تحلیل هندسی جهت طراحی مسیر آن، دومین همایش ملی ریاضیات و کاربردهای آن در علوم مهندسی، ساری، دانشگاه آزاد اسلامی واحد جویبار، https://www.civilica.com/Paper-REGCMAES02-REGCMAES02_098.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (هاشم زاده کوشکی, مسعود و سعید بهبهانی، ۱۳۹۴)
برای بار دوم به بعد: (هاشم زاده کوشکی و بهبهانی، ۱۳۹۴)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Han, L. and Rudolph, L. "A unified geometric approach for ...
  • Hannan, M. W. and Walker, I. D. "Kinematics and the ...
  • Laschi, C. Mazzolai, B. Mattoli, V. Cianchetti, M. and Dario, ...
  • Robert J. Webster III and Bryan A. Jones Design and ...
  • Akbarzadeh, Mo stafa, Mehdi Keshmiri, Mohammad Danesh "A New Non-Constat ...
  • Neppalli, S. and Jones, B. A. "Design, Construction, and Analysis ...
  • Jones, Bryan A. Practical Kinematics for Real-Time I mplementation of ...
  • Korane, K. J. "Robot imitates nature, " Machine Design, vol. ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه آزاد
    تعداد مقالات: ۴۶۴
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.