CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

بهینه سازی زاویه مچ پای ربات انسان نمای فوتبالیست حین شوت زدن به کمک الگوریتم ژنتیک

اعتبار موردنیاز PDF: ۱ WORD: ۵ | تعداد صفحات: ۱۱ | تعداد نمایش خلاصه: ۷۵ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۵
کد COI مقاله: ROBOMECH01_039
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۴۰۱.۶۷ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۱۱ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)
محتوای کامل این مقاله با فرمت WORD هم قابل دریافت می باشد.

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل PDF یا WORD مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۱۱ صفحه است به صورت فایل PDF و یا WORD در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله بهینه سازی زاویه مچ پای ربات انسان نمای فوتبالیست حین شوت زدن به کمک الگوریتم ژنتیک

  سجاد آقاسی زاده - عضو باشگاه پژوهشگران جوان و نخبگان، دانشگاه آزاد اسلامی واحد ایلخچی، ایلخچی
  علیرضا کریمی صابر - عضو باشگاه پژوهشگران جوان و نخبگان، دانشگاه آزاد اسلامی واحد ایلخچی، ایلخچی

چکیده مقاله:

در این مقاله، زاویه مچ پای یک ربات انسان نمای فوتبالیست سایز بزرگ سال برای انجام بهینه شوت چیپ هدفمند، به وسیله الگوریتم ژنتیک بهینه سازی شده است. یکی از لیگ های مسابقات جهانی روبوکاپ، لیگ ربات های انسان نمای فوتبالیست است. در قوانین این لیگ هرساله چالشی با عنوان رقابت فنی وجود دارد که ساختار فنی ربات ها را موردبررسی قرار می دهد. یکی از چالش های رقابت فنی روبوکاپ 2016 شوت با ارتفاع یا همان شوت چیپ است که در این چالش ربات ها باید بتوانند توپ را از بالای مانعی که روی خط دروازه قرارگرفته وارد دروازه کنند. این مانع ها برای ربات های سایز بزرگ سال هرکدام 8 سانتی متر ارتفاع دارند که برای ادامه چالش و سخت تر شدن آن به ترتیب اضافه می شوند و ارتفاع مانع قبل از شروع هر آزمون تعیین می گردد. هدف این پژوهش بهینه سازی زاویه ی مچ پای ربات حین شوت زدن است. برای حل این مسیله توپ به عنوان ذره فرض شده و ضربه در راستای شعاعی به توپ وارد می شود همچنین بیشینه نیروی ضربه ی شوت برای ربات در نظر گرفته شده است. برای بهینه سازی حل از روش الگوریتم ژنتیک استفاده شده است. این الگوریتم در حل مسایل پیچیده با متغیرهای زیاد و درعین حال غیرخطی موفقیت های قابل توجهی داشته و به این علت که بار محاسباتی کمی برای ربات به همراه دارد به عنوان موتور پایه بهینه سازی در نظر گرفته شده است. معیار بهینه سازی زاویه ی مچ پا، عبور توپ از بالای مانع با توجه به ارتفاع مانع و فاصله ی مرکز توپ از مانع است که توسط خود ربات تعیین می شود تا در بهترین حالت ممکن انجام شود. این پارامترها به کمک الگوریتم ژنتیک در حضور قیود حاکم، بهینه شده است.

کلیدواژه‌ها:

ربات انسان نما، شوت با ارتفاع، بهینه سازی درجات آزادی ربات، الگوریتم ژنتیک

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ROBOMECH01-ROBOMECH01_039.html
کد COI مقاله: ROBOMECH01_039

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
آقاسی زاده, سجاد و علیرضا کریمی صابر، ۱۳۹۵، بهینه سازی زاویه مچ پای ربات انسان نمای فوتبالیست حین شوت زدن به کمک الگوریتم ژنتیک، اولین همایش ملی کاربردهای سیستم های مکاترونیکی و رباتیکی، ایلخچی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد ایلخچی، https://www.civilica.com/Paper-ROBOMECH01-ROBOMECH01_039.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (آقاسی زاده, سجاد و علیرضا کریمی صابر، ۱۳۹۵)
برای بار دوم به بعد: (آقاسی زاده و کریمی صابر، ۱۳۹۵)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • (2016), "RoboCup Humanoid League _ Official website of the RoboCup ...
  • RoboCup Soccer Humanoid League Rules and Setup For the 2016 ...
  • T. Fukuda, Y. Komata , and T. Arakawa, (1 997), ...
  • C. Zhou, (2000), "Neuro-fuzzy gait synthesis with reinforcement learning for ...
  • K.-J. Choi and D. S. Hong, (2010), "Posture optimization for ...
  • O. Castillo, L. Trujillo, and P. Melin, (2007), "Multiple objective ...
  • T. Arakawa and T. Fukuda, (1996), "Natural motion trajectory generation ...
  • C. R. Reeves, (20 10), "Genetic Algorithms, " in Handbook ...
  • J. H. Holland, (1975), Adaptation in natural and artificial systems: ...
  • D. E. Goldberg, (2006), Genetic algorithms: Pearson Education India, , ...
  • D. E. Goldberg and J. H. Holland, (1988), "Genetic Algorithms ...
  • D. E. Golberg, (1989), " Genetic algorithms in search, optimization, ...
  • D. E. Goldberg and H. John, (1988), "Holland. Genetic algorithms ...
  • D. Goldberg K. Deb, and B. Korb, (1989), "Messy genetic ...
  • L. D. Chambers, (1998) Practical handbook of genetic algorithms: complex ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه آزاد
    تعداد مقالات: ۳۵۳
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.