مقایسه مصرف انرژی در روبات های موازی صفحه ای3RPRو3PRR

روبات های صنعتی امروزه کاربردهای فراوانی دارند که به صورت روز افزون است، از جمله در انتقال مواد، رنگ آمیزی صنعتی، جوشکاری نقطه ای، بازرسی و مونتاژ که به دقت بیشتر و حساسیت بالایی نیاز دارند، استفاده زیادی می شود. روبات های موازی دسته خاصی از روبات ها هستند که در دو دهه اخیر مورد توجه زیادی قرار گرفته اند و انواع زیادی از آن ها تاکنون معرفی شده است. این گونه روبات ها کاربردهایی نظیر صنعت، پزشکی، صنایع نظامی، اکتشافات دریایی و اکتشافات فضایی دارند. هدف اصلی در این مقاله مقایسه انرژی مصرفی در دو روبات موازی صفحه ای 3PRR و 3RPR به طوری که در ابتدا حل سینماتیک حلقه بسته (مستقیم) انجام شده سپس حل سینماتیک معکوس و ماتریس ژاکوبین محاسبه شده است.تحلیل دینامیک بر مبنای معادله لاگرانژ محاسبه گردیده و در نهایت انرژی جنبشی محاسبه گردیده و در ادامه انرژی مصرفی این دو روبات برای چند مسیر مختلف با یکدیگر مورد مقایسه قرار گرفته است.

کلیدواژه ها:

روبات موازی ، تحلیل دینامیکی ، میزان انرژی مصرفی