CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

Comparison QFT Controller Based on Genetic Algorithm with MIMO Fuzzy Approach in a Robot

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۱۳۱ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: Electrical, Communication Engineering
سال انتشار: ۱۳۹۰
نوع ارائه: پوستر
کد COI مقاله: SASTECH05_257
زبان مقاله: انگلیسی
حجم فایل: ۹۲.۳۵ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله Comparison QFT Controller Based on Genetic Algorithm with MIMO Fuzzy Approach in a Robot

  Ali Akbar Akbari - Ferdowsi University of Mashhad
  Mohammad Reza Gharib - Ferdowsi University of Mashhad
  Elaheh karrabi - Payame Noor University, Mashhad Branch

چکیده مقاله:

In this paper, a practical method to design a robust controller for a two-arm manipulator using Quantitative Feedback Theory (QFT) using GA is proposed. Robot manipulators havemultivariable nonlinear transfer function, implementation of QFT technique requires first to convert its nonlinear plant into family of linear and uncertain plant sets and then an optimal robustcontroller will be designed for each set. In order to illustrate the utility of our algorithm we present the application of it to a two degree of freedom robot arm manipulator. In the presented method the controller is designed directly by choosing and optimization of coefficients of transfer function byusing genetic algorithm. In optimization procedure, stability and bounds of the system were considered as the constraints of the problem. Non-linear simulations on the tracking problem are performed and the results highlight the success of the designed controllers. The results indicatethat applying the proposed technique successfully overcomes the obstacles to robust control of non-linear a robot. Lastly designed controller with QFT method is compared with Fuzzy controller and it is shown that QFT technique suggests a controller which has a better control performance

کلیدواژه‌ها:

Two Arm Manipulators, Fuzzy Controller, QFT Controller, Genetic Algorithm

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-SASTECH05-SASTECH05_257.html
کد COI مقاله: SASTECH05_257

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
Akbari, Ali Akbar; Mohammad Reza Gharib & Elaheh karrabi, ۱۳۹۰, Comparison QFT Controller Based on Genetic Algorithm with MIMO Fuzzy Approach in a Robot, پنجمین کنفرانس بین المللی پیشرفتهای علوم و تکنولوژی, مشهد, موسسه آموزش عالی خاوران, https://www.civilica.com/Paper-SASTECH05-SASTECH05_257.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (Akbari, Ali Akbar; Mohammad Reza Gharib & Elaheh karrabi, ۱۳۹۰)
برای بار دوم به بعد: (Akbari; Gharib & karrabi, ۱۳۹۰)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Amiri-M, A-A., Gharib, M.R, & Moavenian, M. (2009). Modeling and ...
  • "sAsrech 2011, Khavaran Higher-education Institute, Mashhad, Iran. May 12-14. ...
  • Ching Chiou, K. & Shiuh-Jer Huang, Sh. (2005). An adaptive ...
  • Horowitz, I M. (1991). Survey Of Quantitative Feedback Theory, Int. ...
  • Horowitz, I. M. (1992). Quantitative Feedback Design Theory (QFT). 1, ...
  • Jing Lian, R & Fu Lin, B. (2005). Design of ...
  • Lewis, F.L. & Et, Al. (1999). Robotics Mechanical Engineering Handbook ...
  • Luh, J. Y. S. (1983) An Anatomy of Industrial Robots ...
  • Nataraj, P.S.V. (2002). Computation of QFT Bounds for Robust Tracking ...
  • Utkin VI. (1977). Variable structure systems with sliding mode: a ...
  • Zoloas, A.C. & Halikias, G.D. (1999). Optimal Design of PID ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: ۲۴۸۹۹
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.