استفاده از الگوریتم Q-learning کنترل فازی در هدایت ربات خودمختار مین یاب

سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 333

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

SASTECH09_157

تاریخ نمایه سازی: 11 اردیبهشت 1398

چکیده مقاله:

با توجه به خطرناک بودن پاکسازی سطوح آلوده به مین توسط انسان، استفاده از رباتها لازم ضروری است. هدف در طراحی ربات مینیاب، یافتن مین های موجود در سطح آلوده است. این ربات جهت عبور از محیط مین گذاری شده طراحی شده است. ربات موانع موجود در مسیر حرکت را به وسیله هشت سنسور فاصله یاب خود تشخیص با استفاده از روش کنترل فازی الگوریتم Q-learning از آنها عبور میکند. ربات جهت انتخاب کوتاه ترین بهترین مسیر به نقطه هدف از پیش تعیینشده، از الگوریتم Q-learning روش حرکت روی گراف کوتاه ترین مسیر استفاده میکند. ربات پس از رسیدن به نقطه هدف، مختصات تمامی مینهای شناسایی شده را به کاربر نمایش میدهد. برای بررسی عملکرد کنترل کننده فازی، ربات در چهار محیط با موانع مختلف مینهای متعدد مورد آزمون قرارگرفته است در تمامی محیطهای شبیه سازی شده، به خوبی از موانع عبور مین های موجود در مسیر حرکت را شناسایی میکند.

کلیدواژه ها:

ربات مین یاب ، کنترل فازی ، الگوریتم Q-learning گراف کوتاه ترین مسیر

نویسندگان

محمد نادری پور

دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه آزاد اسلامی واحد اهواز

افشین قنبرزاده

استادیار عضو هیات علمی گروه مکانیک دانشگاه شهید چمران اهواز