CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

کنترل بهینه چندهدفه ربات اسکارا با استفاده از الگوریتم رقابت استعماری

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۷ | تعداد نمایش خلاصه: ۴۱ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۸
کد COI مقاله: SPIS05_002
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۴۳۷.۱۸ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۷ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۷ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله کنترل بهینه چندهدفه ربات اسکارا با استفاده از الگوریتم رقابت استعماری

پدرام سرمدی -
  علیرضا صفا - استادیارگروه مهندسی برق دانشکده مهندسی دانشگاه گلستان گرگان ایران
سیاوش جمشیدی -
فهیمه کم -
رویا آتابایی -

چکیده مقاله:

الگوریتم رقابت استعماری روش محاسبات تکاملی الهام گرفته از رفتارهای اجتماعی و سیاسی است که با تقلید از روند تکامل اجتماعی، اقتصادی و سیاسی کشورها و با مدل سازی ریاضی آن ها، ابزارهایی را در قالب مدونی ارائه می دهد که می توانند به حل مسائل پیچیده بهینه سازی کمک کنند. این الگوریتم جواب های مسئله بهینه سازی را در قالب کشورها نگریسته و سعی می کند در طی فرایندی تکرارشونده جواب ها را رفته رفته بهبود داده و درنهایت به جواب بهینه مسئله برسد. در این مقاله از این الگوریتم برای طراحی کنترل کننده بهینه برای یک بازوی ماهر صنعتی بهره گرفته شده است. رویکرد کنترلی اتخاذشده مبتنی بر کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی است. با توجه به ماهیت غیرخطی و تزویج بالای بازوی ماهر صنعتی، تنظیم پارامترهای کنترل کننده امری آسانی نیست چراکه اغلب روش های موجود در ادبیات کنترل برای سیستم های خطی نامتغیر بازمان تک ورودی-تک خروجی توسعه یافته اند. در این مقاله، با تبدیل مسئله طراحی کنترل کننده به یک مسئله بهینه سازی و با انتخاب یک تابع هزینه مناسب، فرآیند طراحی کنترل کننده به قسمی صورت می پذیرد که نه تنها سیستم حلقه-بسته پایداری را نتیجه دهد، بلکه خروجی های این سیستم ها از معیارهای کارایی مطلوبی برخوردار باشد. در این راستا ابتدا معادلات سینماتیکی و دینامیکی یک بازوی ماهر صنعتی با استفاده از روابط اویلر-لاگرانژ استخراج می شود. سپس از الگوریتم رقابت استعماری برای طراحی کنترل کننده های بهینه برای این سیستم غیرخطی دو ورودی-دو خروجی کمک گرفته می شود. نتایج شبیه سازی حاکی از عملکرد مطلوب این کنترل کننده است.

کلیدواژه‌ها:

الگوریتم رقابت استعماری چند هدفه، کنترل کننده تناسبی-مشتقی-انتگرالی، بازوی ماهر صنعتی، سیستم غیرخطی چند متغیره.

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-SPIS05-SPIS05_002.html
کد COI مقاله: SPIS05_002

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
سرمدی, پدرام؛ علیرضا صفا؛ سیاوش جمشیدی؛ فهیمه کم و رویا آتابایی، ۱۳۹۸، کنترل بهینه چندهدفه ربات اسکارا با استفاده از الگوریتم رقابت استعماری، پنجمین کنفرانس پردازش سیگنال و سیستم های هوشمند، شاهرود، دانشگاه صنعتی شاهرود، https://www.civilica.com/Paper-SPIS05-SPIS05_002.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (سرمدی, پدرام؛ علیرضا صفا؛ سیاوش جمشیدی؛ فهیمه کم و رویا آتابایی، ۱۳۹۸)
برای بار دوم به بعد: (سرمدی؛ صفا؛ جمشیدی؛ کم و آتابایی، ۱۳۹۸)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.