CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

بهینه سازی مسیر ربات متحرک چرخ دار بوسیله کنترل بهینه

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۲۳۷ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۴
کد COI مقاله: TAES01_088
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۳۶۴.۱۷ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله بهینه سازی مسیر ربات متحرک چرخ دار بوسیله کنترل بهینه

  مرتضی اورنگی - مدرس دانشگاه پیام نور واحد شبستر

چکیده مقاله:

در این مقاله هدف، بهینه سازی مسیر متحرک 1 با استفاده از کنترل بهینه است و یا به عبارتی دیگر استفاده از کنترل بهینه بلادرنگ با درنظر گیری سیستماتیک ربات متحرک می باشد. ابتدا محاسبات مربوط به اسخراج سیستماتیکی ربات انجام می گیرد و تابع هزینه کنترل بهینه پیشنهاد می شود و در آخر توسط نرم افزار Matlab داده های مربوط به حرکت ربات در هر لحظه استخراج و به ربات ساخته شده تزریق می شود و مسیر طی شده توسط ربات با مسیر شبیه سازی شده توسط نرم افزار مقایسه می شود. و در آخر نتیجه می گیریم که این روش از مزیت دقت بالاتر نسبت به دیگر روش های مسیر یابی ربات بهره می گیرد، ولی دارای هزینه محاسباتی زیادی می باشد که می توان با ترکیب این روش با روش هایی دیگر بهینه سازی مسیر از آن در محیط های دارای مانع و ناشناخته نیز استفاده نمود.

کلیدواژه‌ها:

بهینه سازی مسیر ، تابع هسینه ،ربات متحرک ،کنترل بهینه

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-TAES01-TAES01_088.html
کد COI مقاله: TAES01_088

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
اورنگی, مرتضی، ۱۳۹۴، بهینه سازی مسیر ربات متحرک چرخ دار بوسیله کنترل بهینه، کنفرانس ملی چشم انداز 1404 و پیشرفتهای تکنولوژیک علوم مهندسی، شیراز، مرکز توسعه آموزشهای نوین ایران (متانا)، https://www.civilica.com/Paper-TAES01-TAES01_088.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (اورنگی, مرتضی، ۱۳۹۴)
برای بار دوم به بعد: (اورنگی، ۱۳۹۴)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Arthur Ed LeBouthiller, W. Grey Walter and his Turtle Robots, ...
  • The Robot: The Life Story of a Technology, Lisa Nocks, ...
  • Hirose S., Yoneda K., , Furuya R., and Takagi T. ...
  • Klein C. A., and Ki tivatcharapong S. (1990). Optimal force ...
  • Baroni P., Guida G, Mussi S., and Venturi A (1995). ...
  • Maufroy C, Kimura H., Takase K. (2008). Towards a general ...
  • Christopher P. Lee-Johnson and Dale A. Carnegie, 2010، Mobile Robs ...
  • Borenstein.J koren.Y، 1991 The vector field histogram_fast obstacle mobile robot، ...
  • J. C. Latombe. Robot Motion Planning. Kluwer Academic Pub., Boston, ...
  • Latombe.J.C, 1996، Robot Motion P lanning, (Kluwer Academic Publishers, U.K) ...
  • 1] Choset.H، Lynch.K.M، Hutchinson.S، Kantor.G، Burgard.W، Principles Of Robot Motion ...
  • D . E , Kirk , optimal control Theory : ...
  • Richard Ernest Bellman, An introduction o the theory of dynamic ...
  • B _ R. Donald, P , Xavier, J. Canny, and ...
  • K.M , Lynch, M , T .Mason, Stable pushing :mechanics ...
  • P.HsU, Z.Li, S.Sastry. On grasping and coordinated manipulation by amultifingered ...
  • P , Jacobs, J. C anny, Planning smooth paths for ...
  • J.Barraqund , J.C.Latombe, Nonholonomc multibody mobile robots controllability and motion ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه پیام نور
    تعداد مقالات: ۴۳۹۰۷
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.