بهینه سازی مسیر ربات متحرک چرخ دار بوسیله کنترل بهینه

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 662

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

TAES01_088

تاریخ نمایه سازی: 1 آذر 1394

چکیده مقاله:

در این مقاله هدف، بهینه سازی مسیر متحرک 1 با استفاده از کنترل بهینه است و یا به عبارتی دیگر استفاده از کنترل بهینه بلادرنگ با درنظر گیری سیستماتیک ربات متحرک می باشد. ابتدا محاسبات مربوط به اسخراج سیستماتیکی ربات انجام می گیرد و تابع هزینه کنترل بهینه پیشنهاد می شود و در آخر توسط نرم افزار Matlab داده های مربوط به حرکت ربات در هر لحظه استخراج و به ربات ساخته شده تزریق می شود و مسیر طی شده توسط ربات با مسیر شبیه سازی شده توسط نرم افزار مقایسه می شود. و در آخر نتیجه می گیریم که این روش از مزیت دقت بالاتر نسبت به دیگر روش های مسیر یابی ربات بهره می گیرد، ولی دارای هزینه محاسباتی زیادی می باشد که می توان با ترکیب این روش با روش هایی دیگر بهینه سازی مسیر از آن در محیط های دارای مانع و ناشناخته نیز استفاده نمود.

نویسندگان

مرتضی اورنگی

مدرس دانشگاه پیام نور واحد شبستر

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Arthur Ed LeBouthiller, W. Grey Walter and his Turtle Robots, ...
  • The Robot: The Life Story of a Technology, Lisa Nocks, ...
  • Hirose S., Yoneda K., , Furuya R., and Takagi T. ...
  • Klein C. A., and Ki tivatcharapong S. (1990). Optimal force ...
  • Baroni P., Guida G, Mussi S., and Venturi A (1995). ...
  • Maufroy C, Kimura H., Takase K. (2008). Towards a general ...
  • Christopher P. Lee-Johnson and Dale A. Carnegie, 2010، Mobile Robs ...
  • Borenstein.J koren.Y، 1991 The vector field histogram_fast obstacle mobile robot، ...
  • J. C. Latombe. Robot Motion Planning. Kluwer Academic Pub., Boston, ...
  • Latombe.J.C, 1996، Robot Motion P lanning, (Kluwer Academic Publishers, U.K) ...
  • 1] Choset.H، Lynch.K.M، Hutchinson.S، Kantor.G، Burgard.W، Principles Of Robot Motion ...
  • D . E , Kirk , optimal control Theory : ...
  • Richard Ernest Bellman, An introduction o the theory of dynamic ...
  • B _ R. Donald, P , Xavier, J. Canny, and ...
  • K.M , Lynch, M , T .Mason, Stable pushing :mechanics ...
  • P.HsU, Z.Li, S.Sastry. On grasping and coordinated manipulation by amultifingered ...
  • P , Jacobs, J. C anny, Planning smooth paths for ...
  • J.Barraqund , J.C.Latombe, Nonholonomc multibody mobile robots controllability and motion ...
  • نمایش کامل مراجع