بهینه سازی مسیر ربات متحرک چرخ دار بوسیله کنترل بهینه
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 662
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
TAES01_088
تاریخ نمایه سازی: 1 آذر 1394
چکیده مقاله:
در این مقاله هدف، بهینه سازی مسیر متحرک 1 با استفاده از کنترل بهینه است و یا به عبارتی دیگر استفاده از کنترل بهینه بلادرنگ با درنظر گیری سیستماتیک ربات متحرک می باشد. ابتدا محاسبات مربوط به اسخراج سیستماتیکی ربات انجام می گیرد و تابع هزینه کنترل بهینه پیشنهاد می شود و در آخر توسط نرم افزار Matlab داده های مربوط به حرکت ربات در هر لحظه استخراج و به ربات ساخته شده تزریق می شود و مسیر طی شده توسط ربات با مسیر شبیه سازی شده توسط نرم افزار مقایسه می شود. و در آخر نتیجه می گیریم که این روش از مزیت دقت بالاتر نسبت به دیگر روش های مسیر یابی ربات بهره می گیرد، ولی دارای هزینه محاسباتی زیادی می باشد که می توان با ترکیب این روش با روش هایی دیگر بهینه سازی مسیر از آن در محیط های دارای مانع و ناشناخته نیز استفاده نمود.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مرتضی اورنگی
مدرس دانشگاه پیام نور واحد شبستر
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :