تعیین موقعیت بلادرنگ سهبعدی ربات پرنده با ترکیب تصاویردوربینهای ثابت زمینی با استفاده از فیلتر کالمن توزیع شده
محل انتشار: کنفرانس بین المللی ناوبری
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 406
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
TNNC02_016
تاریخ نمایه سازی: 6 اردیبهشت 1396
چکیده مقاله:
تعیین موقعیت بلادرنگ رباتها با دقت بالا بر اساس پردازش تصویر تعداد زیادی دوربین با کیفیت متوسط با استفاده از تکنیکهای ترکیب توزیع شده اطلاعات در این مقاله مورد بررسی و پیاده سازی قرار گرفته است. در محیطهای بسته که معمولا سنسورهای کمک ناوبری قابل استفاده نیستند، روشهای تعیین موقعیت براساس پردازش تصویر میتوانند گزینه مناسبی باشند. اما چالشهایی همانند نیاز به دقت بالا، پردازش بلادرنگ، پوشش کامل محیط و مشکلاتی مانند هزینه بالای دوربینها، حجم بالای داده و همزمان سازی تصاویر مانع از دستیابی به پاسخ مطلوب میگردد. در این مقاله تلاش شده تا با ترکیب اطلاعات غیرهمزمان تعدادی از دوربین با کیفیت متوسط، برای چالشهای فوق راه حل مناسبی ارایه گردد. لذا بعد از اعمال فیلتر مناسب و تعیین موقعیت دوبعدی هدف در تصویر هر دوربین، با بکارگیری فیلتر کالمن توزیع شده، موقعیت سه بعدی هدف بصورت بلادرنگ و بر اساس اطلاعاتغیرهمزمان بدست آمده از هر دوربین در هر لحظه محاسبه میگردد.
نویسندگان
مجدالدین نجفی
پژوهشکده اویونیک دانشگاه صنعتی اصفهان
زهرا. نادعلیان
پژوهشکده اویونیک دانشگاه صنعتی اصفهان
شهابالدین. رحمانیان
پژوهشکده اویونیک دانشگاه صنعتی اصفهان
وحید غفارینیا
پژوهشکده اویونیک دانشگاه صنعتی اصفهان
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :