طراحی رویتگر غیرخطی برای ناوبری یک جسم متحرک با ترکیب دادههای سیستم اینرسی و موقعیت یاب جهانی با در نظر گرفتنتاخیر GPS

سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 433

فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

TNNC02_017

تاریخ نمایه سازی: 6 اردیبهشت 1396

چکیده مقاله:

منظور از ناوبری، محا سبه موقعیت، سرعت و و ضعیت یک ج سم متحرک بر مبنای اطلاعات مختلفی ا ست که میتوان از طریق ح سگرها بد ست آورد. سیستم موقعیت یاب جهانیGPS و سی ستم ناوبری اینر سی ( INS ) دو تکنوکوژی مهم در ناوبری میبا شند. برای ا ستفاده منا سب از دادههایی که از طریق سیستم ناوبری اینرسی در اختیار قرار میگیرد، نیاز به طراحی رویتگر می با شد. با توجه به غیرخطی بودن معادلات، یک رویتگر غیرخطی برای تخمین مناسب وضعیت معرفی شده است و در ادامه خروجی این رویتگر با داده های GPS ، به منظور تخمین موقعیت و سرعت ترکیب شده است. یکی از مشکلاتی که در تلفیق دادههای INS/GPS وجود دارد، تاخیر در دادههای GPS میباشد که میتواند اندازهگیری موقعیت و سرعت را تحت تاثیر قرار دهد و به جای تخمین لحظه فعلی، تخمین تاخیردار را در اختیار قرار دهد. در سیستم ناوبری میتوان این تاخیر را به صورت یک خطای بایاس مدل کرد. در این مقاله با فرض دا شتن تقریبی از خطای همزمان سازی به و سیله سیگنال PPS خطای تاخیر از خروجی GPS حذف شده و خروجی بهبود یافته در معادلات ناوبری استفاده شده است

نویسندگان

فرید ادریسی

دانشگاه تربیت مدرس، دانشکده برق و کامپیوتر

ناصر ریوف

دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده هوافضا

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Madinehi, Nojan, "Rigid Body Attitude Estimation: An Overview and Comparative ...
  • Julier, S. J., and Uhlmann, J. K. (1997): New extension ...
  • Shin, Eun-Hwan and El-Sheimy, N. (2004). An unscented Kalman filter ...
  • Arulampalam, M. S., Maskell, S., Gordon, N., & Clapp, T. ...
  • Hua, M.-D. "Attitude estimation for accelerated vehicles using gps/ins measurements: ...
  • Grip, H. F., Saberi, A., and Johansen, T. A. "Observers ...
  • attitude and gyro bias estimation with application to GNSS/INS integration." ...
  • R. Mahony, T. Hamel, and J.-M. Pflimlin, "Nonlinear complementary filters ...
  • transactions _ intelligent transportation systems 12, no. 4 (2011): 1014-1023. ...
  • نمایش کامل مراجع