ناوبری تلفیقی بلند مدت INS/GPS با استفاده از الگوریتم فیلترکالمن ناوردا

سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 560

فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

TNNC02_023

تاریخ نمایه سازی: 6 اردیبهشت 1396

چکیده مقاله:

در تلفیق دادههای INS و GPS برای افزایش دقت ناوبری، عموما از الگوریتم فیلتر کالمن استفاده میشود که خود به روشهای مختلفی قابل پیاده سازی ا ست. یکی از موفقترین این روشها، الگوریتم فیلتر کالمن مبتنی بر خطا میبا شد. با وجود کارایی این الگوریتم برای ناوبریهای کوتاه مدت، این روش در ناوبریهای بلند مدت به تدریج با افزایش خطا مواجه میشود که منشووا ان، ا رات طیرخطی اسووت که در الگوریتم مبتنی بر خطا از انها صرف نظر می شود. در این پژوهش، الگوریتم فیلتر کالمن تو سعه یافته ناوردا به عنوان جایگرینی برای الگوریتم مبتنی بر خطا مورد بررسی قرار گرفته است که با حفظ مزیتهای الگوریتم مبتنی بر خطا، نظیر حجم پردازش و پایداری عددی مناسب ، مشکل خطای افزایشی ناشی از خطی سازی را به همراه ندارد. این بهبود دقت را میتوان در نتایج شبیه سازی نیز مشاهده نمود، که پس از گذشت مدت زمان قابل توجهی از شروع ناوبری، الگوریتم پیشنهادی نتایج بهتری را از خود نشان میدهد

نویسندگان

هادی مکارم

دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • D. Titterton and . L. Weston, Strapdown Inertial Navigation Technology, ...
  • P. Groves, Principles of GNSS, Inertial, and Multisensor Integrated Navigation ...
  • R. K. Mehra, "Approaches to Adaptive Filtering, " IEEE Trans. ...
  • estimation, " in Adaptive Systems for Signal Processing, Comm unications, ...
  • M. S. Grewal and A. P. Andrews, Kalman Filtering : ...
  • B. Vik and T. I. Fossen, _ nonlinear observer for ...
  • A. Quinchia, G. Falco, E. Falletti, F. Dovis, and C. ...
  • Y. Zhao, "GPS/IMU Integrated System for Land Vehicle Navigation based ...
  • E.-H. Shin, "Accuracy Improvement ofLow Cost INS / GPS for ...
  • Error Repre sentations Attitude؛" [10] F. _ Markley, for Kalman ...
  • S. Bomnabel, P. Martin, and E. Salaun, "Invariant Extended Kalman ...
  • R. E. Kalman, _ New Approach to Linear Filtering and ...
  • H. W. Sorenson, Kalman Filtering: Theory and Applications. IEEE, 1985. ...
  • R. Munguia and A. Grau, _ Practical Method for Implementing ...
  • K. R. Britting, Inertial Navigation Systems Analysis. Wiley, 1971. ...
  • J. L. Crassidis, F. L. Markley, and Y. Cheng, "Survey ...
  • F. L. L. Markley, "Multiplicative _ . Additive Filtering for ...
  • A. Barrau and S. Bomnabel, "The Invariant Extended Kalman Filter ...
  • S. Hong, M. H. Lee, H.-H. Chun, S.-H. Kwon, and ...
  • Technol., vol. 54, no. 2, pp. 731-743, Mar. 2005. ...
  • نمایش کامل مراجع