ناوبری زیر آب به کمک تلفیق INS ، DVL و SITAN با الگوریتم فیلترکالمن پیشرو و پسخوراند
محل انتشار: کنفرانس بین المللی ناوبری
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,001
فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
TNNC02_025
تاریخ نمایه سازی: 6 اردیبهشت 1396
چکیده مقاله:
بدلیل عدم د ستر سی به سیگنال GPS در زیر آب، عموم سامانههای ناوبری زیرآبی از سن سورهای آکو ستیکی ا ستفاده میکنند. در این میان اگرچه DVL ، متداولترین گزینه در تلفیق با INS به حساب می آید؛ ولی در طولانی مدت خطای موقعیت سامانه ناوبری متکی بر INS-DVL بسیار زیاد می شود. برای رفع این م شکل، در مقاله حا ضر علاوه بر تلفیق INS-DVL ، از تطبیق عوارض کف دریا با اندازهگیریهای عمق سنج ف شاری و ارتفاع سنج آکوستیکی با الگوریتم SITAN استفاده شده است.شبیه سازی ها به کمک نرم افزار متلب و الگوریتم تلفیق فیلتر کالمن در دو حالت پیش رو و پسخوراند انجام شده و نتایج با هم مقایسه می شوند. در نهایت ن شان داده می شود تلفیق همزمان INS با DVL و SITAN ، به شرط به کارگیری الگوریتم پ سخوراند، ب شرط بالا بودن دقت نق شه های از پیش ذخیره شده عوارض، باعث مقاوم سازی الگوریتم می شود
کلیدواژه ها:
نویسندگان
علی کارمزدی
دانشجوی دکتری مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران
حسن سالاریه
دانشیار مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :