هدایت خودکار ربات متحرک در حضور نویز با تلفیق کنترل مقاوم مد لغزشی مستقل از چترینگ و فیلتر کالمن توسعه یافته

در این مقاله، تلفیق کنترل مقاوم مد لغزشی و فیلتر کالمن توسعه یافته برای هدایت خودکار ربات متحرک در حضور نویزهای پروسه و اندازه گیری و عدم قطعی مدل پیشنهاد شده است. در برنامه مکان یابی، موقعیت و جهت گیری لحظه ای ربات متحرک به کمک فیلتر کالمن توسعه یافته تخمین زده می شوند. برای این منظور، معادله پیش بینی حال بر اساس فرم بردار ماتریسی سینماتیک ربات استخراج و با استفاده از معادلات مربوط بهماتریس بهره فیلتر کالمن و ماتریس کواریانس خطای تخمین حالت، رابطه مناسب برای تخمین لحظه ای حالت های ربات تعیین می گردد برنامه های خودکار به کمک کنترل مد لغزشی به عنوان یک روش کنترل مقاوم تحقق می یابد. با فرض در اختیار داشتن اطلاعات تخمین لحظه ای حالت توسط برنامه مکان یابی، به کمک تئوری پایداری لیاپانوف و تعریف سطوح لغزش مناسب، شروط دسترسی تعیین می شوند عملکرد الگوریتمپیشنهادی از دیدگاه هایی چون دقت تخمین حالت ها در حضور نویزها با واریانس مختلف، دقت و سرعت عملکرد ردیابی ورودی های مرجع، مواجهه با عدم قطعیت و مسئله چترینگ مورد ارزیابی و تحلیل قرار می گیرد.

کلیدواژه ها:

ربات متحرک ، کنترل مقاوم مد لغزشی ، مکان یابی ، فیلتر کالمن توسعه یافته ، چترینگ ، نویز