Experimental evaluation of Revolute-Prismatic joints manipulator with flexible links modeled by recursive Gibbs-Appell formulation

سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 463

متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

WMECH04_038

تاریخ نمایه سازی: 11 خرداد 1397

چکیده مقاله:

In this paper, the motion equation of flexible revolute-prismatic joints manipulator was derived andverified by the IUST robotic laboratory experimental setup. The system in comparison to previous ones has two maindifferences: (1) The flexible part of the system vary with respect to time, (2) Each arm contain two part; rigid hubs withonly rotational motion and the flexible part, slide through the hubs. Links have both rotation and reciprocationabsolute motions. Furthermore, the Experimental setups designed and manufactured in IUST robotic laboratory, forpresenting the idea in real world. Finally, the results concluded from software simulation compared with theexperimental system to evaluate the model precision.

کلیدواژه ها:

نویسندگان

S.F Dehkordi

Department of Mechanical Engineering, Iran University of Science and Technology (IUST), Tehran, ۱۶۸۴۶-۱۳۱۱۴, Iran

M.R Jamshidi

Department of Mechanical Engineering, Iran University of Science and Technology (IUST), Tehran, ۱۶۸۴۶-۱۳۱۱۴, Iran

M Mojarradi

Department of Mechanical Engineering, Iran University of Science and Technology (IUST), Tehran, ۱۶۸۴۶-۱۳۱۱۴, Iran

P Monfared

Department of Mechanical Engineering, Iran University of Science and Technology (IUST), Tehran, ۱۶۸۴۶-۱۳۱۱۴, Iran