CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)

گواهی نمایه سازی مقاله شبیه سازی دینامیکی حرکت ربات آتونوماس درون لوله های نفت و گاز بوسیله نرم افزار آدامز و مطلب

عنوان مقاله: شبیه سازی دینامیکی حرکت ربات آتونوماس درون لوله های نفت و گاز بوسیله نرم افزار آدامز و مطلب
شناسه (COI) مقاله: CMSII03_039
منتشر شده در سومین کنفرانس ملی سیستم های مکانیکی و نوآوری های صنعتی در سال ۱۳۹۳
مشخصات نویسندگان مقاله:

حسین مشجور - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک )طراحی کاربردی ( ، دانشگاه آزاد اسلامی واحد اهواز
کوروش حیدری شیرازی - دانشیار ، دانشگاه شهید چمران اهواز، دانشکده مهندسی، گروه مکانیک

خلاصه مقاله:
مسئله شبیه سازی حرکت ربات درون لوله ها دارای اهمیت فراوانی در صنایع وابسته به خطوط لول اعم از نفت ، گاز ، پتروشیمی و حتی آب می باشد . چرا ک می تواند به شناسایی عیوب داخلی درون لولهکمک شایانی نماید. یکی از مشکلات رایج در این زمین ، تطابق ربات با هندسه متغیر لوله هاست به گونه ای که ربات برای تطبیق باتغییر قطر لوله ، زانویی، خمها و.. غالباً دچار مشکل می شود. به منظور حلاین مشکل در این مقاله رباتی شش چرخ باهفت درجه آزادی به کمک نرم ا فزار آدامز طراحی شده و پس از بررسی صحت حرکت آن با طراحی کنترلر فازی در بخش سیمولینک نرم افزار مطلب حرکت آن درون لوله های مختلف بررسی شده است . نتایج شبیه سازی بیانگر عبور ربات از درون لوله های معمولی و دارای ردیوسر و خم ) و یا زانویی( 90 درجه می باشد.

کلمات کلیدی:
شبیه سازی دینامیکی ربات آتونوماس /کنترلر فازی /آدامز /مطلب

صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://www.civilica.com/Paper-CMSII03-CMSII03_039.html