CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)

گواهی نمایه سازی مقاله کنترل بهینه موقعیت پنجمیلهای درحضور اشباع عملگرها با حل شبکه عصبی معادله همیلتون-ژاکوبی-بلمن

عنوان مقاله: کنترل بهینه موقعیت پنجمیلهای درحضور اشباع عملگرها با حل شبکه عصبی معادله همیلتون-ژاکوبی-بلمن
شناسه (COI) مقاله: CMSII03_144
منتشر شده در سومین کنفرانس ملی سیستم های مکانیکی و نوآوری های صنعتی در سال ۱۳۹۳
مشخصات نویسندگان مقاله:

آرمان موجودی - کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران
مجتبی مرادی - دانشجوی دکترا، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران
مهیار نراقی - استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران

خلاصه مقاله:
کنترل موقعیت مکانیزم های دو درجه آزادی اغلب به دلیل پیچیدگی مدل آنها، با استفاده از کنترلرهای ناوابسته به مدل انجام میگردد. بدیهی است، در نظر گرفتن مدل دینامیکی امکان بهینه سازی سیستم به تبع آن کاهش هزینه را در بر خواهد داشت. بهطورکلی، طراحی کنترلر بهینه مستلزم حل معادلهی همیلتون- ژاکوبی - بلمن میباشد که در سیستمهای خطی به معادله ی ریکاتی تقلیل مییابد. از آنجا که حل دقیق معادلهی همیلتون- ژاکوبی- بلمن برایسیستمهای غیرخطی معمولا ممکن نیست، لذا اغلب از حل تقریبی استفاده میشود. در این مقاله پس از بیان چگونگی درنظر گرفتن اشباع عملگرها در طراحی کنترلر بهینه، معادلهی همیلتون- ژاکوبی-بلمن بهصورت برونخط و با استفاده از بسط محدود حل میگردد. در پایان، با استفاده از روش ارائه شده به کنترل موقعیت مکانیزم پنج میلهای به عنوان یک مدل غیرخطی پرداخته میشود.

کلمات کلیدی:
مکانیزم پنجمیلهای، کنترل بهینه، اشباع عملگر، معادلهی همیلت ون-ژاکوبی-بلمن، شبکهی عصبی

صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://www.civilica.com/Paper-CMSII03-CMSII03_144.html