مهرداد جعفربلند - دانشگاه صنعتی مالک اشتر

از طریــق هــم محــور کــردن دو عــدد موتــور الکتریکــی بعنــوان سیســتم پیشــرانه شــناورهای زیرســطحی بــدون افــزایش وزن و حجــم سیســتم، ســقف تــوان و رانــدمان سیســتم بــه میــزان چشــمگیری افــزایش مــی آبــد . امــا موفقیــت ایــن طــرح در گــرو سیســتم کنترلــی اســت کــه بتوانــد علــی رغــم متغیــر بــودن تــوان بــار، هــم ســرعت دلخــواه دو موتــور را تــامین نمایــد و هــم تــوان بــار را بــه نســبت تــوان نــامی موتورهــا بــین دو موتــور تقســیم نمایــد . بــرای ارضــاء ایــن هــدف لازم اســت سیســتم چنــد ورودی چنــد خروجــی غیــر خطــی بــرای تــامین چنــد هــدف کنتــرل شــود . در ایــن صــورت هــم معــادلات سیســتم دو موتــور و هــم قــانون کنتــرل کننــده وا بســته هســتند . در ایــن مقاله بـا روشـی ابتکـاری و بـر اسـاس جـدا سـازی دینامیـک هـای کنـد و سـریع معـادلات حالـت، قـانون کنتـرل بـه شــیوه ای قابــل اجــرا جــدا ســازی شــده اســت بــه نحــوی کــه سیســتم ســریع یــا فرکــانس زیــاد مســتقل از دینامیــک های کند مـی شـود و بـرای تـامین سـهم تـوان دو موتـور اسـتفاده مـ ی شـود و دینامیـک هـای کنـد بصـورت وابسـته بــرای تــامین ســرعت سیســتم بکــار مــی رود . بــرای کنتــرل ایــن سیســتم ایزولــه شــده یــک طرفــه و غیــر خطــی از دو کنتــرل کننــده فــازی اســتفاده مــی شــود کــه بــر روی تحریــک دو موتــور نصــب شــده انــد و قادرانــد بــا ارائــه خروجی های نرم به سیستم وابسته مذکور آن را بصورت مطلوب کنترل کنند

کنترل کننده فازی- مدل سازی دینامیکی- جدا سازی دینامیک- راندمان و برد سیستم رانش زیردریایی