احمد کمالی نجف آبادی - عضو هیات علمی دانشگاه صنعتی مالک اشتر - پژوهشکده زیر سطحی شاهین شهر

در این مقاله روش های مختلف طراحی کنترل کننده برای وسایل خود گردان زیر سطحی بررسی و روش های مناسب برای طراحی کنترل کننده پیشنهاد شده است. کنترل کننده مناسب برای یک AUV وابسته به پارامترهای زیادی است که طراحی باید با توجه به این پارامتر انجام گیرد. برخی از این پارامترها عبارتند از : وجود نامعینی در دینامیک و ضرایب هیدرودینامیک ، رفتار متغیر با زمان معادلات رفتاری، وجود نیروهای مزاحم و … با توجه به این خواسته ها سیستم کنترل باید رفتار مطلوب را ارائه دهد. بر این اساس نشان داده شده است که در این گونه موارد بهتر است از کنترل کننده هایی نظیر کنترل کننده فازی یا کنترل کننده مدلغزشی استفاده شود.

کنترل AUV – کنترل کننده مقاوم – کنترل‌کننده غیرخطی