CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)

گواهی نمایه سازی مقاله کنترل ربات تعادلی دوچرخ مبتنی بر فازی TSK

عنوان مقاله: کنترل ربات تعادلی دوچرخ مبتنی بر فازی TSK
شناسه (COI) مقاله: DMECONF02_089
منتشر شده در دومین کنفرانس سراسری دانش و فناوری مهندسی مکانیک و برق ایران در سال ۱۳۹۵
مشخصات نویسندگان مقاله:

کمال تقوی مندی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد
آصف زارع - دانشیار، دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد

خلاصه مقاله:
در این مقاله عملکرد سیستم ربات تعادلی دو چرخ با کنترل کننده فازی TSK بهینه مورد بررسی قرار گرفته است. ربات از دو چرخ موازی و پاندول که ذاتاً ناپایدار هست تشکیل شده است ردیابی مسیر مطلوب با حفظ حالت تعادل سیستم غیرخطی پاندول می باشد. عملکرد کنترل کننده پیشنهادی در شرایط مختلف و عدم قطعیت، همچون حفظ تعادل ربات بر روی سطح صاف، شیب دار و در حضور اصطحکاک بررسی شده است. در ادامه کنترل کننده فازی TSK با استفاده از الگوریتم بهینه سازی فاخته، بهینه شده است.

کلمات کلیدی:
ربات تعادلی دو چرخ، کنترل کننده فازی TSK، الگوریتم بهینه سازی فاخته

صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://www.civilica.com/Paper-DMECONF02-DMECONF02_089.html