مهدیه شعبانیان - دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات تهران
سیدهادی حسینی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات تهران
احمد خادم زاده - مرکز تحقیقات مخابرات ایران

در این مقاله یک روش جدید برای ترکیب اطلاعات جهت تعیین موقعیت یک وسیله نقلیه، طراحی شده است. که علاوه بر افزایش صحت تخمین و همچنین مقاوم بودن در برابر خطای ناگهانی حس گرها، از امن بودن اطلاعات حس گرها نیز برخوردار می باشد. هدفف ترکیب اطلاعات سه منبع حس گر مستقل، حس گر سرعت و زاویه سنج ، حس گر لیزر و حس گر GPS با همدیگر می باشد. بر خلاف کارهای قبلی، در این کار جدید، ما از فیلتر کالمن توسعه یافته بجای فیلتر کالمن معمولی به عنوان ابزار اصلی ترکیب اطلاعات حس گرها و تخمین حالت استفاده کرده ایم. اطلاعات گرفته شده از هر منبع حس گر مستقل، پس از یک مرحله امن سازی توسط سیستمهای رمز گذاری و رمز گشایی، در واحدهای ترکیب اطلاعات، بکار گرفته می شوند. با مقایسه شبیه سازی های انجام شده بر طبق داده های بدست آمده از یک تست واقعی، مشاهده می کنیم که این الگوریتم ، دارای دقت بیشتری نسبت به روشهای قبلی میباشد.

تعیین موقعیت ، ترکیب اطلاعات ، امنیت اطلاعات ، ناوبری وسایل نقلیه ، فیلتر کالمن توسعه یافته