CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)

کنترل ردیابی یک شناور سطحی بدون سرنشین در حضور موانع ثابت و متحرک

عنوان مقاله: کنترل ردیابی یک شناور سطحی بدون سرنشین در حضور موانع ثابت و متحرک
شناسه ملی مقاله: ICEEE06_243
منتشر شده در ششمین کنفرانس مهندسی برق و الکترونیک ایران در سال 1393
مشخصات نویسندگان مقاله:

مصیب نوروزی نیا - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، طراحی کاربردی، دانشگاه جامع امام حسین (ع) تهران
خداداد واحدی - دانشیار گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه جامع امام حسین (ع)، تهران

خلاصه مقاله:
این مقاله، به کنترل ردیابی شناورهای سطحی بدون سرنشین با استفاده از روش کنترل مقاوم مد لغزشی درحضور موانع ثابت و متحرک می پردازد. مدل ریاضیاتی شناورها به صورت سه درجه آزادی بوده و تنها شامل سینماتیک و دینامیک مربوط به راستاهای طولی، عرضی و دوران حول محور قائم است. این شناورهای به صورت زیر- تحریک کنترل می شوند؛ یعنی با آنکه سه درجه آزادی دارند اما تنها به دو محرک در راستاهای طولی و دوران حول قائم مجهزند. ما از روش کنترل مد لغزشی استفاده کرده ایم و دو سطح لغزش مرتبه اول و دوم که توابعی از خطاهای ردیابی هستند، برای راستاهای طولی و دوران حول قائم تعریف کرده ایم و با روش پایداری لیاپانوف، پایداری دینامیک خطا را اثبات کرده ایم. سپس، موانع ثابت و متحرکی را بر سر راه شناور قرار داده ایم تا توانمندی شناور را در عبور ایمن از آنها محک بزنیم. در پایان، شبیه سازی های عددی پیاده سازی شده اند تا صحت عملکرد کنترل کننده ها را نشان دهند.

کلمات کلیدی:
شناور سطحی بدون سرنشین، کنترل مقاوم مد لغزشی، سیستم زیر- تحریک، موانع ثابت و متحرک، روش لیاپانوف

صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/384054/