مریم سلیمی فرد
فریدون شعبانی نیا

در این مقاله یک کنترلر فازی -عصبی تطبیقی مستقیم برای دسته ای از سیستم های غیرخطی نامعین تک ورودی-تک خروجی و در حضور اغتشاش خارجی پیشنهاد می گردد. کنترلر پیشنهادی از ترکیب دو کنترلر تشکیل شدهاست. کنترلر اول، یک کنترلر فازی-عصبی تطبیقی است که دارای دو فاز آموزش ساختار و آموزش پارامترها می باشد. فاز آموزش ساختار، شامل الگوریتم تولید و حذف قوانین فازی و فاز آموزش پارامترها شامل قوانین به روز رسانی پارامترهایشبکه می باشد. بمنظور کاهش خطای تقریب کنترلر اول و همچنین تضعیف اثر اغتشاش خارجی، کنترلر دوم براساس معیارH∞ طراحی می گردد. توابع عضویت مربوط به قوانین فازی، گوسی و غیرمتقارن در نظر گرفته شده اند. قوانین به روز رسانی پارامترها با استفاده از تئوری لیاپانوف حاصل می شوند و در اینصورت پایداری سیستم کنترل حلقه بسته تضمین خواهد شد. نهایتاً کنترلر پیشنهادی به یک سیستم دینامیکی مرتبه دوم اعمال می گردد. نتایج بدست آمده کارآمدی کنترلر پیشنهادی را بخوبی نشان می دهند

الگویتم تطبیق ساختار، توابع عضویت غیر متقارن، شبکه عصبی -فازی، کنترل تطبیقی، معیارH ∞