امیرحسین نخعی - کارشناس ارشد مهندسی مکانیک طراحی کاربردی و عضو باشگاه پژوهشگران جوان
مصطفی غیور - دانشیار و عضو هیئت علمی دانشگاه صنعتی اصفهان
نوید نگهبانی - کارشناس ارشد مهندسی مکانیک طراحی کاربردی دانشگاه آزاد اسلامی واحد خم
احمد لطفی زاده - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی معماری کامپیوتر دانشگاه آزاد اسلامی وا

در این تحقیق با هدف شبیه سازی حرکت خزشی مار، طراحی و ساخت ربات مارسان مورد بررسی قرار میگیرد. شیوه حرکتی نوسانی جانبی به عنوان شیوه حرکتی ربات انتخاب میشود. برای شبیه سازی حرکت نوسانی جانبی، بدن ربات باید در هر لحظه از منحنی سرپنوئیدی پیروی کند که این منحنی توسط یکسری از پارامترها تعریف میگردد. بر اساس منحنی سرپنوئیدی زاویه های نسبی هر عضو از ربات مشخص میگردند. در ساخت ربات با توجه به سازه بدن مار، ساختار ربات متشکل از عضوهای یکسان در نظر گرفته میشود. برای هر عضو، محرک و سازوکار انتقال حرکت انتخاب میشود. با انتخاب سروموتور به عنوان محرک، با توجه به نحوه کنترل و داده سامان ارتباطی آن، مدار کنترلی مهیا و برنامه کامپیوتری نوشته میشود. همچنین برای ایجاد اختلاف اصطکاک ناهمسانگرد در تماس ربات با زمین، چرخهای غیر محرک، تیغه و سطح مستطیلی لاستیکی انتخاب و آزمایش میگردد. تست حرکت مارگونه بر روی ربات انجام میگردد ودر پایان تغییر پارامترهای منحنی سرپنوئیدی با هدف یافتن محدودهی مناسب این پارامترها جهت پیشروی بهتر ربات ساخته شده انجام میگیرد.

ربات مارسان - طراحی و ساخت - تست حرکت نوسانی جانبی - منحنی سرپنوئیدی