حامد غفاری راد - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سیدمهدی رضاعی - دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
امیر عبداله - استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
محمد زارعی نژاد - دانشجوی مقطع دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

کنترل عملگرهای پیزوالکتریک به شدت تحت اثر پدیده هیسترزیس می باشد. این پدیده موجب عدم دقت این عملگرها در کاربردهای موقعی تدهی میکرونی می گردد. در این مقاله از مدل هیسترزیس پرنتل ایشلینسکی اصلا ح شده و معکوس آن جهت شناسایی و جبران اثر هیسترزیس در عملگرهای پیزوالکتریک استفاده شده است. استفاده از این مدل باعث می گردد که مدل دینامیکی عملگر به یک دینامیک خطی مرتبه دو تبدیل گردد. بعلت وجود عدم قطعیت در شناسایی پارامترهای عملگر، تخمین مدل هیسترزیس و دینامیک های مدل نشده سیستم، یک کنترلر مد لغزشی جهت تعقیب دقیق مسیر مطلوب توسط عملگر پیشنهاد شده است. مجموع عدم قطعیت موجود در سیستم، توسط یک ساختار تطبیقی تخمین زده خواهد شد. از آنجا که تنها سنسور موجود، سنسور موقعیت می باشد، از یک رویتگر جهت تخمین متغیر سرعت عملگر استفاده می شود. نتایج آزمایشها نشان می دهد که کنترلر-رویتگر پیشنهاد شده قابلیت تعقیب دقیق مسیر با فرکانس چندگانه را بخوبی دارا می باشد.

کنترل مد لغزشی تطبیقی- رویتگر- مدل پرنتل ایشلینسکی- هیسترزیس- عملگر پیزوالکتریک