رضا منفردی - دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سیدمهدی رضاعی - دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
حیدرعلی طالبی - دانشیار، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

در سیستم های مشارکتی چندین ربات به طور همزمان عمل Grasping جسم و جابجایی آن را انجام می دهند. Graspingو جابجایی یک جسم با هندسه، وزن و ممان اینرسی نامشخص نیازمند بکارگیری کنترلر مناسب جهت جبران عدم قطعیت سینماتیکی و دینامیکی میباشد. در این مقاله فرض میشود که وزن جسم مشخص است ولی هندسه نامشخص است. با مدلسازی جسم به صورت سه لینک مجازی متصل به هم در محیط SimMechanics نرم افزار Matlab/Simulink و با طراحی یک الگوریتم مناسب، قانون تطبیق سینماتیکی بدست میآید. در ادامه معادلات حرکتی مجموعه رباتها با لینکهای مجازی از فضای مفصلی به فضای جسم منتقل شده و معادلات سیستم به دو سیستم Shaped و Locked تجزیه میگردد. برای هر یک از سیستمهای بدست آمده به ترتیب کنترلر PD و PID مناسب طراحی میگردد. نتایج شبیهسازی بدست آمده با فرض حرکت صرفا انتقالی جسم، همگرایی پارامترهای تطبیق و تعقیب مسیر مناسب را برای سیستم نشان میدهد.

رباتیک مشارکتی – جسم - هندسه نامشخص – عدم قطعیت سینماتیکی ، Grasping