CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)

گواهی نمایه سازی مقاله کنترل ترکیبی موقعیت - انرژی رباتهای بازو باوجود نامعینی های پارامتری بااستفاده ازشبکه عصبی مصنوعی

عنوان مقاله: کنترل ترکیبی موقعیت - انرژی رباتهای بازو باوجود نامعینی های پارامتری بااستفاده ازشبکه عصبی مصنوعی
شناسه (COI) مقاله: IEAC02_205
منتشر شده در کنفرانس بین المللی فناوری و مدیریت انرژی در سال ۱۳۹۴
مشخصات نویسندگان مقاله:

محمدصادق کتابی - گروه مهندسی برق واحدبین المللی کیش دانشگاه آزاد اسلامی جزیره کیش ایران
مهدی سیاهی - گروه مهندسی برق واحدگرمسار دانشگاه آزاد اسلامی گرمسار ایران
مجید حسین پور - گروه مهندسی برق دانشکده فنی و مهندسی دانشگاه محقق اردبیلی اردبیل ایران

خلاصه مقاله:
دراین مقاله ازروش کنترل ترکیبی موقعیت - انرژی درتلفیق باشبکه عصبی برای ربات بازوی سری استفاده شده است بهمنظور طراحی قانون کنترل ماتریسهای ژاکوبی ربات و سختی محیط به دو زیرفضای شامل شبه وارون و فضای پوچ تجزیه میشود سپس خطای ترکیب خطای ردیابی موقعیت دکارتی ردیابی نیرو یا انرژی و ردیابی موقعیت مفاصل تعریف شده و باتشکیل دینامیک خطای مذکور فرمولی کلی برای قانون کنترل استخراج میشود دراین قانون بخش شدیدا غیرخطی با امکان نامعینی وجود دارد که دشواریهای طراحی و پیاده سازی کنترل کننده را با افزایش درجات ازادی ربات بیشتر می کند لذا ازشبکه عصبی پیشخور چندلایه برای تقریب بخش غیرخطی قانون کنترل استفاده میشود بااستفاده ازتئوری پایداری لیاپانوف هم ماتریس بهره کنترل کننده و هم فرمول بندی مناسب برای تطبیق وزنهای شبکه استخراج میگردد

کلمات کلیدی:
کنترل ترکیبی موقعیت - انرژی ، شبکه عصبی پیشخورچندلایه ، نامعینی ، ربات بازوی سری

صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://www.civilica.com/Paper-IEAC02-IEAC02_205.html