حسین برقی جند - دانشگاه آزاد اسلامی واحد اهر، گروه مهندسی مکاترونیک، اهر، ایران
عادل اکبری مجد - دانشگاه محقق اردبیلی، گروه برق و کامپیوتر، اردبیل، ایران
جعفر کیقبادی - دانشگاه تبریز، گروه مکانیک، تبریز، ایران

طرح حرکت یک ربات متحرک چرخدار با حفظ گرسپ پویا مطالعه شده است. فرض شده که ربات یک شی را روی سطح بالایی خود حمل میکند درحالی که شی نباید نسبت به ربات حرکت داشته باشد. شرایط برقراری گرسپ پویا به صورت یک قید روی شتاب ربات اعمال شده و با توجه به آن طرح حرکت ربات پیشنهاد شده است. با شبیه سازی نشان داده شده است که اگر گرسپ پویا در طرح حرکت برقرار گردد، حرکت نسبی بین شی و ربات وجود نخواهد داشت.

بهینه سازی، جابجایی دینامیکی، طرح حرکت، گرسپ پویا