فرهاد کیانی - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه یزد
سیدمحمد بزرگ - استادیار دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه یزد

در این مقاله به محاسبه محدوده پایداری ضرایب کنترل کننده PID برای سیستمهایی که دارای ضرایب نامعینی و تاخیر زمانی در فرآیند می باشد پرداخته می شود . با استفاده از تکنیک توابع فواصل کمینه می توان محدوده پایداری، ضرایب نامعین کنترل کننده و فرآیند را تعیین نمود . با استفاده از تقریبهای پده (Pade) و تغییر متغیر مناسب همچنین می توان محدوده پایداری پارامترهای تاخیر زمانی برای سیستمهای پیچیده که دارای دو یا چند تاخیر زمانی در سیستم می باشند، را به کمک این روش تعیین کرد

محدوده پایداری ، کنترل کننده ، PID تاخیر زمانی ، تکنیک توابع فاصله کمینه ، پارامترهای نامعین