غلامرضا وثوقی - دانشیار قطب علمی طراحی، رباتیک و اتوماسیون، دانشگاه صنعتی شریف دانشک
پژمان رستمی یگانه - کارشناس ارشد قطب علمی طراحی، رباتیک و اتوماسیون، دانشگاه صنعتی شریف د
علی سلک غفاری - دانشجوی دکتری قطب علمی طراحی، رباتیک و اتوماسیون، دانشگاه صنعتی شریف

در این مقاله طراحی بهینه و ساخت یک حسگر نیرویی شش درجه آزادی با استفاده از روش تحلیل المان محدود ارائه گردیده است . با بررسی سازه مالتس کراس و بکارگیری روش المان محدود، ابعاد بهینه سازه بر مبنای تابع هدف متشکل از عدد شرطی و حساسیت جهتی نیروسنج، بدست آمده و مراحل ساخت قطعات مکانیکی، بردهای الکترونیکی، نحوه مونتاژ قطعات بر مبنای ابعاد بهینه ارائه شده است . در نهایت ماتریس سختی حاصل از کالیبراسیون نیروسنج ساخته شده با نتایج حاصل از روش المان محدود مقایسه شده است

طراحی، مدلسازی، المان محدود، حس کننده نیرویی، شش محوره، ربات پانتوگراف