حسن موسوی - استادیار دانشکده مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان
سعید دانشمند - عضو هیات علمی دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهرمجلسی
افشین احمدی ندوشن - عضو هیات علمی دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهرمجلسی

یکی از عواملی که باعث می گردد کاربرد رباتها محدود گردد وجود انعطاف پذیری در اعضای ربات مانند لینکها، مفاصل و اجزاء محرک می باشد. لقی در اتصالها به طور موثری تعداد درجات آزادی سازه را افزایش می دهد ، و از آنجا که معادلات حرکت ربات ها بسیار پیچیده است، حتی برای سازه های صلب ایده آل، معادلات شامل لقی ها خیلی پیچیده است با در نظر گرفتن انعطاف در مدلسازی و فرمولاسیون مجدد معادلات دینامیکی می توان با شبیه سازی معادلات و تجزیه و تحلیل نتایج حاصل به اصلاح پارامترها رسید در این مقاله لقی مفاصل در ربات کارتزین دودرجه ازادی مورد بررسی قرار گرفته و از لحاظ دینامیکی نیز این لقی ها شبیه سازی گردیده و نتایج مورد مقایسه قرار گرفته است

مدلسازی ـ ربات کارتزین ـ شبیه سازی ـ دینامیک ـ مفصل الاستیک