سیدعلی اکبر موسویان - دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعت
مریم غلامی راد - دانشجوی دوره دکتری کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنع

مزیت روبات‌های متحرک که شامل یک پایة متحرک و بازو یا بازوان سوار شده بر آن می‌باشد، فضای کاری نامحدود و افزونه بودن سیستم (redundant) است که درجة آزادی و مانورپذیری بیشتری را فراهم می‌کند و باعث شده‌است تا این روبات‌ها کاربرد وسیعی بیابند. در این مقاله، به طراحی مسیر بهینة حرکت مجری نهائی یک روبات پایه متحرک (Car-Like) که دارای دو بازوی شش درجه آزادی با ساختار مفصل‌بندی از نوع PUMA می‌باشد, خواهیم‌پرداخت. ابتدا با ارائة مشخصات سیستم، معادلات سینماتیکی بازوها و قیود حاکم بر حرکت، همچنین استخراج مدل صریح دینامیکی مجموعه به اختصار مورد بحث قرار می‌گیرد. سپس استراتژی‌های اتخاذ شده برای حرکت بهینه سیستم از نظر زمان حرکت و انرژی مصرفی معرفی می‌شوند. در پایان، نتایج حاصل از مدل‌سازی و شبیه‌سازی رفتار روبات در محیط نرم‌افزارهای SolidWorks و Matlab ارائه و مورد بحث قرار می‌گیرد.

روبات متحرک, سینماتیک معکوس, مدل دینامیکی, طراحی مسیر بهینه