سجاد ازگلی - دکتری کنترل، گروه روباتیک ارس دانشکده برق، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین ط
علیرضا مرادیان لطفی - کارشناس کنترل، گروه روباتیک ارس دانشکده برق، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدی
حمیدرضا تقی راد - استادیار گروه کنترل، گروه روباتیک ارس دانشکده برق، دانشگاه صنعتی خواجه نصی

در این مقاله روش کنترل مناسبی با وجود اشباع عملگر برای روبات کشسان مفصل (FJR) پیشنهاد شده و پایداری مقاوم آن تحلیل شده است و نهایتاً با پیاده‌سازی آن بر روی یک مدل آزمایشگاهی، کارایی آن در عمل به اثبات رسیده است. در این روش کنترل از یک ساختار ترکیبی متشکل از یک کنترلگر PD برای دینامیک سریع و یک کنترلگر PID برای دینامیک کند استفاده شده است و با کاهش پهنای باند کنترلگر سریع در مواقع بحرانی توسط یک حلقة ناظر فازی، نیاز به وجود عملگر قوی برطرف شده است. با تحلیل پایداری کل سیستم به وسیله تئوری لیاپانوف نشان داده‌ایم که پایداری UUB سیستم در حضور عدم قطعیت مشروط بر اینکه بهره‌های کنترلگر PD و کنترلگر PID در شرایط مناسب و معینی تنظیم شوند، تضمین می‌گردد. در پایان کارایی عملی کنترلگر پیشنهادی به وسیله مطالعات تجربی نشان داده شده است

روبات کشسان‌مفصل ـ اشباع عملگر ـ کنترل مقاوم ـ کنترل فازی