سهیل گنجه - استادیار گروه برق - دانشکده مهندسی دانشگاه بوعلی سینا- همدان ایران
مسعود میر - دانشجوی کارشناسی ارشد - گروه مکانیک دانشگاه بوعلی سینا - همدان ایران

در سیستمهای دور عملیات، هدف ردیابی بازوی مکانیکی سیستم فرمانبر از بازوی مکانیکی فرمانده باکمترین خطا می باشد. در یک سیستم دور عملیات هدف انجام یک ار فیزیکی در یک نقطه دور و هم زمان می باشد. اگر کانال انتقال اطلاعات اینترنت باشد به سیستم مربوط سیستم دور عملیات تحت اینترنت باشد به سیستم مربوطه سیستم دور عملیات تحت اینترنت گفته میشود. در این مقاله هدف طراحی یک کنترل بهینه در بخش فرمانبر جهت ردیابی مناسب می باشد. وجود تاخیر نامعلوم در اینترنت، خطای ردیابی را افزایش می دهد. این مقاله با بکارگیری یک تابع معیار مناسب در طراحی کنترل بهینه خطای ردیابی را هم در مواجهه سیستم باتاخیرهای ثابت و هم متغیر با زمان کاهش می دهد. نکته ای که در طراحی این کنترل کننده وجود دارد، در دسترس بودن متغیرهای حالت هم در سیستم فرمانده و هم در سیستم فرمانبر می باشد. البته در صورت عدم دسترسی به حالتهای سیستم می توان از روئینگرها جهت بکارگیری این کنترل کننده استفاده نمود.

سیستمهای دورعملیات، کنترل بهینه، خطای ردیابی، بازوی مکانیکی